第 3 页:Context组件

本文深入探讨了Spring框架中Bean的定义与解析过程,并详细解释了Context组件的作用及其类结构,帮助读者理解Spring IoC容器的工作原理。

Bean的定义主要有BeanDefinition描述,如下图说明了这些类的层次关系:

Bean定义的类层次关系图
图5.Bean定义的类层次关系图

Bean的定义就是完整的描述了在Spring的配置文件中你定义的节点中所有的信息,包括各种子节点。当Spring成功解析你定义的一个节点后,在Spring的内部他就被转化 成BeanDefinition对象。以后所有的操作都是对这个对象完成的。

Bean的解析过程非常复杂,功能被分的很细,因为这里需要被扩展的地方很多,必须保证有足够的灵活性,以应对可能的变化。Bean的解析主要就是对Spring配置文件的解析。这个解析过程主要通过 下图中的类完成:

Bean的解析类
图6.Bean的解析类

当然还有具体对tag的解析这里并没有列出。

Context组件

Context在Spring的org.springframework.context包下,前面已经讲解了Context组件在Spring中的作用,他实际上就是给Spring提供一个运行时的环境,用以保存各个对象的状态。下面看一下这个 环境是如何构建的。

ApplicationContext是Context的顶级父类,他除了能标识一个应用环境的基本信息外,他还继承了五个接口,这五个接口主要是扩展了Context的功能。下面是Context的类结构图:

Context相关的类结构图
图7.Context相关的类结构图

从上图中可以看出ApplicationContext继承了BeanFactory,这也说明了Spring容器中运行的主体对象是Bean,另外ApplicationContext继承了ResourceLoader接口,使得ApplicationContext可以访 问到任何外部资源,这将在Core中详细说明。

ApplicationContext的子类主要包含两个方面:

ConfigurableApplicationContext表示该Context是可修改的,也就是在构建Context中用户可以动态添加或修改已有的配置信息,它下面又有多个子类,其中最经常使用的是可更新的Context,即 AbstractRefreshableApplicationContext类。

WebApplicationContext顾名思义,就是为web准备的Context他可以直接访问到ServletContext,通常情况下,这个接口使用的少。

再往下分就是按照构建Context的文件类型,接着就是访问Context的方式。这样一级一级构成了完整的Context等级层次。

总体来说ApplicationContext必须要完成以下几件事:

◆标识一个应用环境

◆利用BeanFactory创建Bean对象

◆保存对象关系表

◆能够捕获各种事件

Context作为Spring的Ioc容器,基本上整合了Spring的大部分功能,或者说是大部分功能的基础。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值