TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame base_link_car (parent map) at time

lul~

已于 2024-11-05 21:26:28 修改

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分类专栏： Bug合集文章标签：机器人无人机 ubuntu 笔记

于 2024-11-05 14:22:25 首次发布

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1. 警告内容

Warning: TF_REPEATED_DATA ignoring data with redundant timestamp for frame base_link_car (parent map) at time 17.016000 according to authority /tf_publisher_node
         at line 278 in /tmp/binarydeb/ros-noetic-tf2-0.7.7/src/buffer_core.cpp

该警告是由于tf树中的频率设置问题。这虽然是个警告，但是感觉比有些报错都烦，会占满所有终端程序，如下图：

警告内容就是指base_link_car具有冗余的时间戳信息，也就是说tf树底层的频率太高了。（本文的底层是指tf树开始的地方，顶层是指后面的分支）

2. 解决方案

解决方法就是要么加快顶层，要么降低底层tf频率。

比如我这里map->base_link_car是xacro的插件发出的，可以这样降低底层tf频率：

  <!-- 发出位姿话题 -->
  <gazebo>
    <plugin name="p3d_base_controller" filename="libgazebo_ros_p3d.so">
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
      <updateRate>30.0</updateRate>
      <bodyName>base_link_car</bodyName>
      <topicName>/car/local_position/pose</topicName>
      <gaussianNoise>0.0</gaussianNoise>
      <frameName>map</frameName>
      <xyzOffsets>0 0 0</xyzOffsets>
      <rpyOffsets>0 0 0</rpyOffsets>
    </plugin>
  </gazebo>

顶层频率可以通过修改这个robot_state_publisher的频率：

    <!-- Launch the robot state publisher -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" >
            <param name="publish_frequency" value="50.0"/>
    </node>