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ROS编译工具经历了catkin, ament, colcon等几代，本文以colcon build为例目前遇到常用参数：1.--symlink-install ：使用符号链接而不是复制文件，如以动态链接库为例，会在install目录中使用符号链接，指向build目录下生成的库文件(如 *.so). 没有该选项，则两个目录都会有该库文件2.--packages-sele...

一 、安装docker curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add - sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88 sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://downlo...

ROS1中的roslaunch功能点里有很多小细节，很有用，记录在此：一）官网官网说明：http://wiki.ros.org/roslaunch/Tutorials源码：https://github.com/ros/ros_comm.git1)复杂项目的tips2)通过在rosnode tag里增加“launch-prefix=”　（Valgrind或者GDB） 去debug...

1. 需求前期录制的rosbag用以在office中做各种实验和测试，如ndt, lidar fusion等.现在切换ros2 环境，又不想去重新费时费力去重新录制ros2 bag，那么就引申了转换格式的需求.2. 方法I)ros1 bridge 转换2)现成的模块rosbag2 v2 pluginhttps://github.com/ros2/rosbag2...

NMEA-0183协议有$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、$GPGLL等：GPGSV：可见卫星信息GPGLL：地理定位信息GPRMC：推荐最小定位信息GPVTG：地面速度信息GPGGA：GPS定位信息GPGSA：当前卫星信息 以下是我采集到的数据rostopic echo /nmea_sentence---header: seq...