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穿越新手教程：2019版ominibus F4V3 飞控 Betaflight 软件调参讲解。飘飘作品 :http://www.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1545313F4V3飞控,完整的工程:https://gitee.com/Cai-Zi/f4-v3-flight-control

ARM GCC#ARM GCC使用arm GCC 编译器，startup_xxx.s 中通过 bl _start进入 _mainCRTStartup 函数，在该函数中会对SP进行配置，完成该函数之后，最后跳到 main() 函数执行。

STM32无刷电调全套开发资料(源码、原理图、PCB工程及说明文档)http://www.51hei.com/bbs/dpj-129077-1.html

对堆栈8字节对齐问题的讨论from:https://www.21ic.com/app/mcu/201808/783440.htm[导读]一.为什么要保证堆栈8字节对齐AAPCS规则要求堆栈保持8字节对齐。如果不对齐，调用一般的函数也是没问题的。但是当调用需要严格遵守AAPCS规则的函数时可能会出错。例如调用sprintf输出一个浮点数时，栈必须是8字节对齐一.为什么要保证堆栈8字节对齐AAPCS规则要求堆栈保持8字节对齐。如果不对齐，调用一般的函数也是没问题的。但是当调用需要严格遵守AAPCS规则