ubuntu16.04+cuda8+opencv3.1+zed sdk2.1+ros 安装配置

最新推荐文章于 2024-10-10 07:03:31 发布
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本文详细介绍了在Ubuntu16.04环境下，如何配置CUDA8、安装OpenCV3.1，以及集成ZED SDK2.1和ROS的步骤。首先，参照已有的CUDA配置教程进行设置；接着，按照ZED官方教程和相关博客指导，下载并安装OpenCV3.1及其依赖，解决编译中可能遇到的问题；然后，从github获取并安装ZED SDK；最后，安装ZED ROS Wrapper，确保所有组件能够正常工作。

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ubuntu 16.04 zed ros 环境安装
weixin_43454147的博客
11-24 1502
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器driverCUDAcudnn功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果
【深度学习环境配置】Ubuntu16.04+CUDA8.0+CUDNN6.0安装OpenCV3+Anaconda3+Tensorflow+Caffe（一）
qq_33186234的博客
08-27 800
每次配置深度学习环境时，总是忘记安装流程以及遇到各种各样的bug和各种网上翻墙找解决方案，为此，通过借鉴网上的各位前辈们辛苦的探索和分享的宝贵经验，写下配置环境的详细流程，避免自己以后重蹈覆辙，哈哈～ 【电脑配置】 系统：Ubuntu16.04(英文版) 显卡：GTX1080(显卡必须是NVIDIA) 一、安装显卡驱动 在这提供两种安装方法：在线安装、离线安装 【在线安装】 Ubun...
ubuntu18.04 zed sdk安装和卸载
m0_62114628的博客
03-10 5995
安装好显卡驱动和cuda10.2后，开始安装zed sdk 首先下载zed sdk ：ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.7.0.run 在其文件夹下打开终端 chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.7.0.run ./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.7.0.run #先按q，后面都按y 安装完成后重启，之后输入如下命令： cd /usr/local/zed/tools ./ZED_Exp
视觉学习笔记7——ZED2安装SDK，并用于ORB-SLAM3
qq_45848817的博客
10-05 3376
经过实践发现硬件这个坑太大了，普通相机和专业相机在视觉惯性导航的差距果然不是简单解决掉的，最终还是回到拼钞能力的地步。 系统版本与ROS版本：Ubuntu18.04、Melodic 也算是把网上所有相关博客都看了一遍，提炼出来了精华部分做此总结，再次感谢各位前辈的肩膀~~ 至于可能编译过程会出现一些问题，基本上就是缺少依赖包，注意看error信息，还有可能是Cmakelist文件的问题，根据报错信息做相应修改就行。
【亲测免费】 ZED SDK 使用教程
gitblog_00241的博客
10-10 1040
ZED SDK 使用教程 1. 项目介绍 ZED SDK 是一个跨平台的库，旨在充分利用 ZED 摄像头。该项目提供了教程和代码示例，帮助用户快速上手使用 ZED SDK API。ZED SDK 支持多种功能，包括深度感知、物体检测、人体跟踪、位置跟踪、全局定位、空间映射、相机控制、平面检测和多相机融合等。 2. 项目快速启动 2.1 安装 ZED SDK 首先，从 Stereolabs 官网下载...
ROS kinetic + zed +ubuntu 16.04 应用
ChunleGao博客
09-14 3454
获取深度图像，有深度转激光信息，特此记录．-2017.09.14 乐 环境：ubuntu 16.04 ros: kinetic opencv: 3.2 相机：zedwiki链接 安装驱动：官方链接 安装ros包：github链接
Ubuntu16.04+cuda9.0+cudnn7.05+opencv3.4.0+caffe配置
05-10
### Ubuntu16.04+cuda9.0+cudnn7.05+opencv3.4.0+caffe配置详解 #### 一、环境搭建概述 本文档详细介绍了如何在Ubuntu 16.04系统上搭建一套包含CUDA 9.0、cuDNN 7.05、OpenCV 3.4.0以及Caffe的深度学习环境。这一...
ZED+ubuntu16.04+cuda10.0+opencv-python配置教程
xiaowzf的博客
03-31 1922
要使用ZED SDK，必须要安装cuda，如果安装SDK的时候没有cuda，会默认安装，但是不推荐，因为默认安装的是cuda10，如果显卡驱动不对应，会非常麻烦。 1.安装显卡驱动 注意一点，只有N卡才有能力安装cuda，A卡请自行更换电脑，它不配。 如果安装Ubuntu后对显卡驱动采取过任何操作，损失不大的情况下建议重装，我不保证按我的方法一定可以安装成功。 1）禁用nouveau： sudo ...
Ubuntu16.04/树莓派Python3+opencv配置教程(分享)
09-20
总结一下，配置Python3与OpenCV在Ubuntu 16.04和树莓派上的主要步骤包括更新系统、安装依赖、下载OpenCV源码、配置编译选项、编译和安装OpenCV以及更新环境变量。尽管过程中可能会遇到一些挑战，但只要按照这些步骤...
Ubuntu16.04+cuda8.0+opencv3.1+caffe+anaconda安装，双显卡
t5131828的专栏
11-21 1万+
最近为了研究深度学习所以需要安装一个深度学习的环境，弄了一个星期，重装了10次电脑总算是弄好了，虽然还有很多不明白的 地方，不过整个流程基本上是熟悉了。安装过程中看了很多网上的教程，没有一个是可以正常安装好的。其实我第一次安装就成功 了，测试程序也跑起来了，GPU运算速度很快，但是一重启就懵逼了。。。。。。因为我使用的电脑是双显卡intel核显以及Nvidia  GEFORCE GTX960
ZED_SDK_Ubuntu16_v2.8.0.run
05-21
ubuntu16下可用的ZED相机SDK，亲测可用。
Zed安装整体流程
Alabo_的博客
04-08 2113
可在官网sd镜像库中直接搜索，下载后文件包名jetson-nano-jp461-sd-card-image英伟达官网下载中心： Jetson 下载中心 | NVIDIA 开发者将内存卡插入电脑 USB 接口， 将软件Win32Diskmager（Win32 Disk Imager download | SourceForge.net） 解压缩；打开应用程序，将 image File①处选择下载好的镜像.img文件，②处选择所插入的 SD 卡，点击 write，进行烧录将烧录好的 SD 卡插入工控机内存卡卡槽
ubuntu16.04+cuda10.0+opencv+ZED环境配置教程
csdnwsq的博客
12-14 607
一、安装NVIDIA驱动 1）禁用nouveau： sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf 在文件最后部分插入以下两行内容 blacklist nouveau options nouveau modeset=0 更新系统 sudo update-initramfs -u 重启 验证nouveau是否已禁用 lsmod | grep nouveau 什么...
ROS kinetic+ubuntu 16.04 +cuda8.0记录
ChunleGao博客
09-16 736
折腾了一天，估计以后还有可能进坑折腾，特此记录．－2017.09.16 　乐 笔记本：t460p 显卡：gtx940mx1、安装英伟达驱动先禁用独立独立显卡； f1进入bios　disable secure boot 这样就可以：nvidia-smi
ZED2相机SDK安装使用及ROS下使用
热门推荐
xiaojinger_123的博客
11-09 1万+
等了快半个月的ZED2相机今天拿到手啦，开始ZED2和VINS之旅吧。 ZED2相机实图 SDK安装 官网上选择与你的Ubuntu系统和CUDA版本对应的SDK版本下载安装。 SDK下载 chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.5.0.run ./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.5.0.run ...
ubuntu16.04 + GTX1060 + Cuda 8.0 + Zed SDK 环境搭建
Row Row Row your boat
02-20 4724
zed 支持的环境 ubuntu 16.04 LTS opencv3.1 cuda 8.0 一. 安装ubuntu 16.04略二. 安装cuda 8.0 官网下载对应操作系统ubuntu16.04, 64位系统，选择deb离线包进行下载。 首先卸载所有系统自己安装的 nvidia 驱动和第三方的GPU驱动。禁用可能导致问题的开源驱动，编辑/etc/modprobe.d/blacklist.
ZED 相机 && ORB-SLAM2安装环境配置与ROS下的调试
weixin_30270561的博客
03-22 510
注：1. 对某些地方进行了更新(红色标注)，以方便进行配置。 2. ZED ROS Wrapper官方github已经更新，根据描述新的Wrapper可能已经不适用与Ros Indigo了，如果大家想参照这份博客进行安装ZED ROS Wrapper，有可能会出现其他问题。ZED ROS Wrapper github地址：https://github.com/st...
ROS下ZED相机的安装与标定
qq_44892836的博客
12-31 4486
ZED相机在ROS下的标定
orbslam2室外建图
最新发布
03-17
<think>嗯，用户想了解如何使用ORB-SLAM2进行室外地图构建，特别是教程和配置方法。首先，我需要回忆一下ORB-SLAM2的相关知识，尤其是关于室外建图的部分。根据之前提供的引用，特别是引用[1]和[3]，ORB-SLAM2支持双目相机和RGB-D相机，而室外环境下可能更适合双目相机，因为RGB-D在室外可能受光照影响较大。 首先，用户可能需要知道硬件要求。ORB-SLAM2在室外建图需要双目摄像头，比如ZED或者Bumblebee，这些设备在室外有较好的表现。然后，软件环境方面，Ubuntu 16.04或18.04，ROS Kinetic或Melodic，这些是常见的配置。接下来是安装步骤，需要从GitHub克隆ORB-SLAM2的仓库，安装依赖项，比如Pangolin、OpenCV、Eigen3等。编译的时候可能需要注意第三方库的修改，比如在引用[2]中提到的修改ros_rgbd.cc代码，不过用户是室外双目，可能需要调整其他部分。 然后，配置参数部分，用户需要标定相机，生成正确的配置文件，比如EuRoC.yaml或自定的标定文件。在运行的时候，可能需要使用ROS功能包，比如orbslam2_pointcloud_mapping，这个在引用[1]中提到，用于稠密点云构建。此外，室外环境下可能需要调整特征点数量或者闭环检测的参数，以提高鲁棒性。 可能遇到的问题包括如何安装依赖库，如何处理编译错误，比如OpenCV版本不兼容，或者ROS包配置错误。还有如何实际运行建图，可能需要启动相机节点和ORB-SLAM2节点，保存生成的地图。另外，用户可能关心如何优化建图效果，比如使用IMU融合或者调整点云密度，如引用[3]提到的系统框架中的LocalMapping和LoopClosing线程的作用。 最后，生成相关问题时，需要考虑用户可能进一步的需求，比如硬件选择、参数优化、点云处理、与其他传感器的融合，以及实际应用案例。需要确保回答覆盖了安装、配置、运行和优化的各个方面，并且引用正确的参考资料，比如引用[1]中的ROS功能包和引用[3]中的系统框架说明。</think>### ORB-SLAM2 室外建图教程及配置方法 #### 1. 系统环境与依赖项安装 ORB-SLAM2 支持双目相机和 RGB-D 相机的室外建图，但**双目相机更适用于光照变化大的室外场景**[^3]。 **硬件要求**：双目摄像头（如 ZED、Bumblebee）、计算能力较强的 GPU（如 NVIDIA Jetson 系列）。 **软件环境**： - Ubuntu 16.04/18.04 + ROS Kinetic/Melodic - 安装依赖项： ```bash sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libglib2.0-dev libblas-dev liblapack-dev ``` - 克隆 ORB-SLAM2 仓库并编译： ```bash git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git cd ORB_SLAM2 && chmod +x build.sh && ./build.sh ``` #### 2. 双目相机配置与参数标定 1. **相机标定**：使用 ROS 的 `camera_calibration` 包获取双目相机内参和外参，生成标定文件（如 `my_cam.yaml`）。 2. **修改配置文件**：在 `ORB_SLAM2/Examples/Stereo/` 目录下创建配置文件，示例格式如下： ```yaml Camera.fps: 30 Camera.bf: 45.0 # 基线 × 焦距 LEFT.K: [fx, 0, cx; 0, fy, cy; 0, 0, 1] RIGHT.K: [...] # 右相机内参 ``` #### 3. 室外建图流程 **步骤 1：启动双目相机驱动** 例如使用 ZED 相机： ```bash roslaunch zed_wrapper zed.launch ``` **步骤 2：运行 ORB-SLAM2 双目建图** ```bash rosrun ORB_SLAM2 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/my_cam.yaml true ``` **步骤 3：稠密点云构建（可选）** 通过集成 `orbslam2_pointcloud_mapping` 功能包实现稠密地图生成[^1]，需修改点云融合策略以适应室外尺度。 #### 4. 关键参数优化 - **特征点数量**：室外场景建议将 `ORBextractor.nFeatures` 增加到 5000 以上。 - **闭环检测**：在 `LoopClosing.cc` 中调整相似性阈值，避免误匹配。 - **地图保存**：使用 `Map.save(map.bin)` 保存稀疏地图，或通过 ROS 话题导出点云。 #### 5. 常见问题解决 - **特征丢失问题**：增加 `Tracking.iniThFAST` 阈值减少动态物体干扰。 - **尺度漂移**：融合 IMU 数据（需修改代码支持传感器融合）。 - **编译错误**：检查 OpenCV 版本兼容性，建议使用 OpenCV 3.4.x[^2]。
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