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本文通过图示详细解析了cartographer中后端优化的约束关系，包括intra-submap（节点j插入到子图i）和inter-submap约束（节点j未插入到子图i），帮助读者更好地理解这一自动驾驶关键过程中的复杂网络。
在进行后端优化的时候，里面的约束关系像个蜘蛛网一样，一不小心就搞错了，这里画个图示有助于理解。
先来解释一下intra和inter
intra-submap (where node ‘j’ was inserted into // submap ‘i’)
node在submap里面的时候，node和submap之间的关系表示为intra
intra --在内，内部
inter-submap constraints (where node ‘j’ was not inserted // into submap ‘i’).
node不在submap里面的时候，node和submap之间的关系表示为inter
inter --表示“在一起，交互”之义
INTRA图示
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