linemod-shape_based_matching源码分析

原创已于 2023-08-30 08:49:03 修改 · 3.6k 阅读

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于 2020-03-17 19:29:35 首次发布

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本文详细分析了linemod-shape_based_matching的源码，包括模板创建和使用。首先介绍了模板创建的过程，如梯度计算、特征点选择和模板中心化。接着讲解了模板匹配的步骤，涉及梯度扩散、响应图像计算、线性化以及SIMD指令的使用，以实现高效匹配。

Detector的成员变量

class Detector
{
   
   
protected:
    cv::Ptr<ColorGradient> modality;
    int pyramid_levels;
    std::vector<int>

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7 条评论

iamohenry 2020.07.01
linearMemory可能是线性内存区域，论文中提到现代CPU提取数据，一次提取一条cache 线，所以对内存做有个排列，可以实现并行计算，提升算法速度，不大清楚我的理解是否正确；另外有一个问题请教一下，恰好我也在看这份代码，Detector::MatchClass函数， match2.x = (x / T - 8 + best_c) * T + offset; /* 注意，这里可能会引入误差 */ match2.y = (y / T - 8 + best_r) * T + offset; 这里两个公式的物理意义是什么，offset是怎样确定的，不大清楚博主有没有考虑过，因为这个和匹配精度有关，感兴趣的话可以一起讨论一下，谢谢
- 可峰科技回复iamohenry 2020.10.28
  不好意思现在才回复，可以加个微信，我的CV_peak
- iamohenry回复Ryan__Lee 2020.07.30
  [reply]liruiyang111[/reply]最近没怎么看这份代码了，后来把整个代码过了一遍，发现作者用了两种方法，首先是linemod粗定位，找到大概的匹配位置和角度，然后采用icp精确定位，这样就可以做到亚像素位置精度和<0.1°的角度。网上有关于这两种方法的说明。
- Ryan__Lee回复iamohenry 2020.07.28
  [reply]iamohenry[/reply]我也在看+v讨论一下啊 a451898355