（四）cartographer算法用于调试的参考解读

最新推荐文章于 2025-02-10 21:15:08 发布
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分类专栏： 2d_slam
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/windxf/article/details/104377637
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本文深入解析cartographer的局部和全局SLAM子系统，探讨其内部工作原理和配置参数。讲解了输入处理、激光点过滤、IMU数据的应用以及回环检测的重要性，旨在帮助读者理解和调试cartographer系统。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

cartographer是一个复杂的系统，要想调试它首先需要对其内部工作原理有较好的理解，这篇文章试图给出cartographer各个子系统直观的概览还有它们的配置参数。如果你对cartographer非常感兴趣，建议看看这篇文章，虽然它只介绍了2D-SLAM，但是它严格的介绍了我们这里将要介绍的每一个概念，当然这些概念同样适用于3D-SLAM。

W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM, in Robotics and Automation (ICRA), 2016 IEEE International Conference on. IEEE, 2016. pp. 1271–1278.

概述

在这里插入图片描述cartographer可以看成2个独立又关联的子系统。第一个叫做局部SLAM（有时我们也叫它前端或者局部轨迹生

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（五）cartographer调试方法（Tuning methodology）
南北粉面馆
04-07 1911
很不幸Cartographer是个很复杂的系统，各个参数之间可能相互影响，这份指南试图通过几个实际的例子来一些解释原则性的方法。 自带工具包 [待使用] cartographer自带的一些工具包可以帮助你来测量局部SLAM的质量，这部分可以参考下面的文档 Cartographer Read the Docs Evaluation site 使用这些工具前假设你已经知道如何将SLAM保存到.pbs...
cartographer近期调试总结
Studying……
11-26 768
1 当底盘发布odom的时候，carto的配置中 published_frame = "odom", 说明carto发布的tf是: map -> footprint provide_odom_frame = false, 此时Carto不需要发布odom 如果为true,则tf树为map->odom->footprint 当使用纯定位的时候，实际使用的就是carto到odom或者到footprint的tf Tf树如同 ...
1.cartographer后端优化概括
最新发布
weixin_42650596的博客
02-10 477
流程：通过利用当前节点和构建子图(节点组成)、landmark、IMU和里程计数据构建。，结合线程池中将整体优化流程形成各个任务节点，并利用ceres库构建。
【Cartographer参数详解，调参，降低计算量调优笔记记录】
xjblalala的博客
05-30 7942
cartographer的2d激光雷达（速腾16线rs16）2d建图lua文件参数详解，调参，降低计算量、改善纯定位模式，调优，学习笔记记录
cartographer安装
console_log的博客
05-07 477
Getting started without ROS# Install the required libraries that are available as debs. sudo apt-get update sudo apt-get install -y \ cmake \ g++ \ git \ google-mock \ libboost-all...
如何安装测试ｃａｒｔｏｇｒａｐｈｅｒ
bufengzj的博客
07-31 603
1.安装ｃａｒｔｏｇｒａｐｈｅｒ: https://blog.youkuaiyun.com/rjasd1128hf/article/details/79888305 官网（仅供参考）：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html 2. 下次启动： 首先：source install_isolated/setup....
cartographer原理简述
热门推荐
一只小菜鸟的博客
05-06 1万+
cartographer原理简述 参考:https://blog.youkuaiyun.com/weixin_36976685/article/details/84994701 Cartographer 能产生一个精度为5cm的2D栅格地图。 前端 Cartographer在前端匹配环节区别与其它建图算法的区别主要是使用了Submap这一概念，每当或得一次laser scan的数据后，便与当前最近建立的Sub...
cartographer学习.zip
07-29
四、论文解读 Cartographer的论文《Efficient Probabilistic Robotics》提供了系统性的理论框架，深入研究Cartographer的设计哲学和实现细节至关重要。通过阅读论文，你可以了解Cartographer如何将概率滤波与图优化...
故障诊断与调试技巧：Cartographer性能问题的定位与优化秘籍
首先概述了Cartographer性能问题，接着介绍了其理论基础和工作原理，包括算法原理、关键性能指标和参数配置的重要性。第三章探讨了故障诊断工具与方法，包括内部监控、日志分析以及第三方诊断工具的使用。第四章和第...
深入解读Cartographer：SLAM建图原理与实践的权威指南
![深入解读Cartographer：SLAM建图原理与实践的权威指南]... # 摘要 Cartographer是一个广泛应用于实时SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与地图构建）的开源库，它能高效地为机器人提供2D和3D...
【参数设置解读】：以Livox Mid-360为例深入理解Cartographer
![【参数设置解读】：以Livox Mid-...本文综述了Cartographer参数设置的重要性和基础理论，分析了关键算法组件及其在SLAM框架中的作用，并探讨了参数设置对系统性能和定位精度的影响。文章详细介绍了Livox Mid-360传感
【移动机器人技术】Cartographer-参数配置方法及含义
weixin_43259286的博客
04-27 6621
参考官网 Tuning methodology 低延时配置 在机器人定位场景中，低延时非常重要。 Local SLAM,在前台实时运行，对延迟影响很大； Global SLAM，运行在后台，处理一系列的子地图，若不能保证实时性，则各子地图间的关系会发生漂移。 降低 global SLAM 延迟, 可采取如下措施： 降低 optimize_every_n_nodes； 增加 MAP_BUILDER...
Amcl Cartographer 双定位
1818610
02-03 3152
1、使用记录 １）执行双定位，执行过程中未报错。注意各个launch文件执行顺序。 ２）ＡＭＣＬ运行过程中，ＳＣＡＮ与地图匹配没carto好，感觉慢半拍，不 影响使用。 ３）Amcl 定位精度稍差，但无首次定位漂移的问题，carto有这问题。 ４）carto 在ｉｍｕ加laser , 定位还行，进行搬移后，还是能准确定位。 ５）ｃａｒｔｏ启动首次定位容易飘，无法到达指定位置。 ６）ｃｐｕ占用率在增...
cartographer建图参数注释及配置修改
酸梅果茶的博客
07-26 4706
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filenames:=XXX.bag ``
Cartographer参数调优
weixin_39061796的博客
07-07 2425
Cartographer参数调优 不幸的是，调整 Cartographer 真的很困难。 该系统有许多参数，其中许多参数会相互影响。 本调优指南试图使用具体的示例来解释一些原则性方法。
第六讲【cartographer】纯定位参数优化（初级篇）
wesigj的博客
03-11 7275
系列文章目录 第一讲【ROS-SLAM】2D激光雷达 cartographer构建地图 第二讲 【cartographer】Ubuntu16.04 kinetic 最新版cartographer安装（2020/11/4更新） 第三讲 【cartographer】 添加功能以从RVIZ为纯本地化模式设置初始姿势 第四讲 【cartographer】纯定位 纯本地化 pure_localization 第五讲【cartographer】在仿真环境中 建图 纯定位 文章目录系列文章目录前言一、cartogr
【移动机器人技术】cartographer定位模式下的功能开发（二）：订阅/initialpose
weixin_43259286的博客
06-09 4586
google开发的cartographer开源包，既可以用来做SLAM建图，又可以用来做纯定位。 在实时定位工作过程中，若从外部信息获取到了机器人的准确位姿，如何像move_base中的amcl模块一样，通过订阅/initialpose话题达到修正定位结果的目的呢？ 本文记录了整个操作流程。 2 实时修正定位位姿 2.1 编写回调函数 在文件node_main.cc的头部编写回调函数： 函数中订阅了/initialpose后，结束了当前活动的轨迹，设置轨迹配置选项中的起点为话题值，重新开启节点。 void
cartographer定位结果的数据分析
qq_40216084的博客
07-15 2751
最近忙着做实车定位，所以好久没写博客了，鉴于有博友问我一些关于carto的数据分析的问题，这里抽空写些简短的东西给大家，顺便分享一下自己写的（辣鸡）脚本，希望对各位有帮助。 首先，我们需要做好自己的定位，并录下自己定位数据的bag，因为我们的项目目前是考虑到了GPS信号不好时切换至slam 定位，所以，我这里只做一些SLAM和gps 的数据分析对比。 那么，明确自己的bag中gps和SLAM结果的话题是刚需，比我的bag中，就是/trajectory_node_list和/gpsposition这两个话题。
cartographer ceres匹配参数怎么调节？
南北粉面馆
01-21 903
感觉默认是最好的，真的 TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.occupied_space_weight = 1. --1. TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.translation_weight = 10. --10. TRAJECTORY_BUILDER_2D.ceres_scan_matcher.rotation_weight = 40. --40.
Google Cartographer算法详解与安装教程
通过这些内容，读者可以了解到Cartographer算法的具体实现细节，这对于理解和使用该算法有着重要的参考价值。 总结来说，这篇文档提供了对Cartographer算法的全面介绍，涵盖了算法的工作原理、安装步骤以及源码中的...
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