21、嵌入式硬件上的目标跟踪技术解析

嵌入式硬件上的目标跟踪技术解析

1. 引言

目标跟踪作为计算机视觉领域的重要研究课题，每年都有大量相关成果在重要会议和期刊上发表。随着移动设备和智能相机的广泛应用，嵌入式数据处理领域发展迅速，嵌入式目标跟踪也成为了研究热点。目标跟踪的主要目标是利用检测到的目标位置恢复其运动路径或轨迹，使每个恢复的轨迹代表单个目标的运动。然而，目前尚无一种统一的跟踪概念能够在任意场景下跟踪任意目标，这是由于视觉信息的丰富性和多变性、跟踪概念受应用导向和约束以及高级信息的使用带来的特异性等原因造成的。

1.1 目标跟踪的挑战

• 视觉信息的丰富性和多变性 ：数据中视觉信息的巨大丰富性和多变性使得难以以不变的方式表示目标。
• 应用导向和约束 ：跟踪概念通常受应用导向和约束的驱动，缺乏通用目的的特性。
• 高级信息的特异性 ：高级信息的使用虽然对特定场景有益，但可能对其他场景造成限制。

1.2 嵌入式目标跟踪的研究重点

本文将对现代嵌入式目标跟踪方法进行结构化概述，重点关注受嵌入式硬件计算资源限制的技术以及实现显著加速的具体实现细节。同时，还将讨论基于应用导向的相关问题，如在高目标密度场景下的遮挡处理以及多相机跟踪等。此外，还会介绍生物启发式光学传感器的硬件实现以及目标跟踪的性能评估。

2. 先进的目标跟踪技术

2.1 目标跟踪算法

视频目标跟踪可以看作是一个对应问题，其目标是在连续图像帧中建立检测到的目标之间的