代数律动IMU数据格式

原创 于 2024-04-23 14:16:07 发布 · 429 阅读 · 0 ·
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#代数律动 #IMU数据格式

博客涉及IMU数据格式和代数律动相关内容，但因内容缺失，暂无法提供更详细关键信息。

（四）可视化ＩＭＵ数据
rhyijg的博客
09-02 1万+
一、ＩＭＵ数据格式 从KITTI的readme文件中https://github.com/yanii/kitti-pcl/blob/master/KITTI_README.TXT可以看到IMU里数据的格式, 　　KITTI中的IMUS数据文件存在oxts文件夹下，以txt格式保存。 　　其中有[‘lat’,‘lon’,‘alt’,‘roll’,‘pith’,‘yaw’,‘vn’,‘ve’,‘vf’,‘vl’,‘vu’,‘ax’,‘ay’,‘az’,‘af’,‘al’,‘au’,‘wx’,‘wy’,‘wz’
ubuntu下imu数据txt格式转为rosbag
qq_36267302的博客
10-18 2152
在imu标定中，imu数据必不可少，有时我们并不会直接得到imu的rosbag，比如txt、csv格式，本文详细介绍了txt文件格式转为rosbag。
在Matlab中读取采集到的imu数据(txt格式)，并绘图显示
04-11
本例程读取的数据是惯导数据（三轴陀螺仪、三轴加速度计），源文件为txt格式，在matlab中读取6种数据并作图显示
ROS消息sensor_msgs::Imu数据格式
qq_35102059的博客
01-25 1万+
ubuntu下打开终端输入: rosmsg show sensor_msgs/Imu 查看sensor_msgs::Imu的数据格式: std_msgs/Header header uint32 seq time stamp // 时间戳 string frame_id geometry_msgs/Quaternion orientation // 姿态 float64 x float64 y float64 z float64 w float64[9
Kitti中GPS/IMU数据格式
zhuogoulu4520的博客
10-06 6227
KItti怎用使用IMU/GPS数据 先贴上数据格式，来源于KITTI官网 下载develop kit即可看到 develop kit中还还提供了一些基本的matalb函数
精选资源
IMU原始数据串口读取.rar_imu 数据接口_imu输出bin格式_串口数据读取_串口读取IMU
07-14
通过串口读取IMU输出的原始数据，并解析
根据IMU数据输出轨迹-自带参考数据
10-06
标题 "根据IMU数据输出轨迹-自带参考数据" 涉及的核心技术是惯性测量单元（IMU）在定位中的应用。IMU是一种传感器设备，包含加速度计和陀螺仪，有时还包含磁力计，用于测量物体在三维空间中的运动状态。通过连续收集...
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基于ROS的IMU驱动，IMU数据的接收和解析
01-09
1. 数据解码：根据IMU的协议格式，将接收到的二进制数据转换为可读的浮点数或整数。 2. 坐标系转换：根据需要，可能需要将数据从IMU的坐标系转换到ROS的标准坐标系（通常是右手坐标系，X前，Y右，Z上）。 3. 数据...
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GPS-IMU 数据融合matlab
06-12
标题中的“GPS-IMU 数据融合matlab”指的是在MATLAB环境下实现全球定位系统（GPS）与惯性测量单元（IMU）数据的融合技术。这项技术主要用于提高位置、速度和姿态估计的精度，尤其在动态环境或GPS信号受到干扰时。 ...
读取csv文件中的IMU数据并以sensor_msgs/Imu格式发送
qq_42680785的博客
07-24 1953
读取csv文件中的IMU数据并以sensor_msgs/Imu格式发送 20210724 项目需要将所给的csv表格中IMU数据读取并转化为sensor_msgs/Imu格式，以便于后续使用数据跑定位算法。 csv表格： 读取csv文件 code： ifstream inFile("(csv文件绝对路径)", ios::in); // vector<string> stamp,Yaw,Pitch,Roll,Ve,Vn,Vu; if (!inFile) { cout <&l
IMU数据转换工具配置文件
10-12
配置文件，可以通过设定该配置文件，使用转换工具方便地进行imu数据的格式转换。转换另外下载。不想用积分可至本人博客首页置顶资源页下载。
IMU数据采集与处理
04-26
与惯性测量单元的数据采集和处理相关.基于LINUX的环境。
IMU数据转换工具
10-12
可执行文件，可以通过设定配置文件，可以方便地进行imu数据的格式转换。配置文件另外下载。不想用积分可至本人博客首页置顶资源页下载。
用IMU数据进行位置和姿态估计
01-10
用IMU的数据进行机器人位置和姿态的估计，比如acc或者gyro积分每个sample怎么进行坐标变换，怎么由rawdata得到位置和姿态信息的计算细节等。 In recent years, microelectromechanical system (MEMS) inertial sensors (3D accelerometers and 3D gyroscopes) have become widely available due to their small size and low cost. Inertial sensor measurements are obtained at high sampling rates and can be integrated to obtain position and orientation information. These estimates are accurate on a short time scale, but suer from integration drift over longer time scales. To overcome this issue, inertial sensors are typically combined with additional sensors and models. In this tutorial we focus on the signal processing aspects of position and orientation estimation using inertial sensors. We discuss dierent modeling choices and a selected number of important algorithms. The algorithms include optimization-based smoothing and ltering as well as computationally cheaper extended Kalman lter and complementary lter implementations. The quality of their estimates is illustrated using both experimental and simulated data.
【IMU介绍】_imu数据
2401_84003809的博客
04-05 1153
你的支持，我的动力；祝各位前程似锦，offer不断，步步高升！！！m: 67%;" />你的支持，我的动力；祝各位前程似锦，offer不断，步步高升！！！更多资料点击此处获qu！！
ROS2手写接收IMU数据(Imu)代码并发布
scarecrow_sun的博客
02-23 8468
ROS2 humble手写python通过串口接收IMU数据并发布
SBG ellipse A（IMU）在Ubuntu18.04中输出ROS格式数据
weixin_43886312的博客
08-31 606
SBG ellipse A（IMU）在Ubuntu18.04中输出ROS格式数据
（三）四轴——IMU传感器数据处理（MWC）
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一步的专栏
05-19 1万+
接上篇。 IMU主要分为3大部分： 1.  computeIMU ()：提供给外的接口函数，也是传感器处理的总函数； 2. getEstimatedAttitude（）：获取估算的姿态，主要处理ACC、Gyro和Mag传感器数据； 3.getEstimatedAltitude（）：获取估算的高度，主要处理Baro传感器数据。 黑色为保留的代码，红色为可删除的多余代码。
euroc数据集imu数据格式
最新发布
03-19
### EUROC 数据集 IMU 数据格式解释 EUROC 数据集是一个广泛用于视觉惯性里程计（VIO）、SLAM 和机器人导航研究的标准数据集。其中，IMU 数据记录了加速度计和陀螺仪的测量值，这些数据对于估计设备的姿态和位置至关重要。 #### 1. **IMU 数据结构** IMU 数据通常存储在一个 `.csv` 文件中，每行代表一次采样。以下是其典型的数据字段及其含义： | 字段名称 | 描述 | |----------------|----------------------------------------------------------------------------------------| | `#timestamp` | 时间戳 (纳秒级)，表示当前样本采集的具体时刻[^2]。 | | `w_RS_S_x [rad/s]` | 绕 X 轴的角速度 (单位: rad/s)[^1]。 | | `w_RS_S_y [rad/s]` | 绕 Y 轴的角速度 (单位: rad/s)[^1]。 | | `w_RS_S_z [rad/s]` | 绕 Z 轴的角速度 (单位: rad/s)。 | | `a_RS_S_x [m/s²]` | 沿 X 轴的线性加速度 (单位: m/s²)。 | | `a_RS_S_y [m/s²]` | 沿 Y 轴的线性加速度 (单位: m/s²)[^1]。 | | `a_RS_S_z [m/s²]` | 沿 Z 轴的线性加速度 (单位: m/s²)。 | #### 2. **坐标系定义** - **IMU 坐标系 (B 系)**：这是 IMU 的本体坐标系，原点位于传感器中心，X、Y、Z 轴的方向由硬件设计决定。 - **世界坐标系 (W 系)**：这是一个全局固定的参考框架，通常用来描述物体的位置和方向。 - 数据集中提供了 B 系相对于 W 系的位姿变换矩阵或四元数。 #### 3. **时间同步机制** 为了实现多模态传感器（如相机和 IMU）之间的精确时间对齐，EUROC 数据集采用了统一的时间戳管理方式。例如，在读取图像时间戳时可以调用如下函数来计算相对偏移量： ```cpp float get_timestamp_from_img_name(const string &img_name, uint64_t offset_ns) { // 提取图片文件名中的时间戳部分并转换为整型数值 string ts_ns_string = fs::path(img_name).stem().string(); int64_t offset_t = boost::lexical_cast<uint64_t>(ts_ns_string) - offset_ns; int64_t t = offset_t / 1e5; // 将时间戳调整到毫秒级别精度 return static_cast<float>(t) / 1e4; // 返回浮点形式的时间差 } ``` 此代码片段展示了如何通过解析图像文件名获取对应的时间戳，并将其与指定的参考时间戳进行比较[^3]。 #### 4. **噪声模型** 实际应用中需要注意的是，IMU 测量不可避免地存在偏差和噪声。因此，在处理 EUROC 数据集时应考虑以下因素： - 加速度计和陀螺仪均具有零偏漂移特性； - 需要校准初始状态下的尺度因子及交叉耦合效应。 --- ###
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