whuzhang16的博客

3DGaussianSplatting(3DGS)的核心参数包含三类：ModelParams控制模型结构与初始化（点云来源、球谐阶数等）；OptimizationParams管理训练策略（学习率、致密化规则等）；PipelineParams配置渲染流程（分辨率、抗锯齿等）。三者协同工作，ModelParams构建基础模型，OptimizationParams优化训练过程，PipelineParams处理最终渲染。实际应用建议先采用默认参数，再针对性调整：如降低sh_degree可加速训练，增加lambda_

COLMAP在3D高斯泼溅(3DGS)中作为关键预处理工具，通过特征提取与匹配实现稀疏重建，继而完成稠密点云生成和相机参数提取。其处理流程包括：SIFT特征提取、穷举匹配、SfM稀疏重建及图像去畸变，最终输出相机参数文件和三维点云数据。这些结果为3DGS的高斯分布建模提供初始几何信息，包括相机位姿和场景结构，为后续实时渲染奠定基础。COLMAP的精度直接影响3DGS模型质量，其全局优化参数可控制重建精度与效率的平衡。

齐次坐标的引入解决了笛卡尔坐标无法统一表示仿射变换的问题，特别是在处理平移和投影时。在3DGS中，这种表示方法能够简化数学运算，提高计算效率，并支持复杂的变换组合，使得场景重建和渲染更加高效和灵活。

SSIM（结构相似性指数）是一种评估图像相似度的指标，从亮度、对比度和结构三个维度分析图像质量。在3D高斯渲染(3DGS)中，SSIM通过模拟人眼视觉特性优化感知质量，替代传统的L1/L2损失函数，能有效保留高频细节并减少噪点。其可导计算允许梯度反向传播，常与其他损失函数组合使用。SSIM虽计算复杂度较高，但能更好地匹配人类视觉评估，在3DGS中通过多尺度评估和并行计算实现实时渲染优化。该技术体现了传统视觉算法与深度学习渲染的融合，是平衡重建质量和计算效率的关键。

渲染管线是计算机图形学的核心基础设施，其发展从固定功能到高度可编程化，逐步实现从离线渲染到实时电影级画质的跨越。开发者需深入理解各阶段原理，结合API特性和优化策略，平衡性能与视觉效果。

3DGS光栅化器中的SH -> RGB转换，是将球谐函数（Spherical Harmonics，SH）表示的抽象数学参数转换为具体的RGB颜色值的过程。这一转换是3DGS渲染中实现高效光照和颜色计算的核心步骤。

光栅化（Rasterization）是计算机图形学中将连续的几何图形（如三角形、直线等）转换为离散像素的过程，最终在屏幕上形成图像。

DriveDreamer的与是其实现复杂场景下高保真重建与多智能体协同优化的核心技术组件。作为（Novel Trajectory Generation Module, NTGM），负责生成符合物理规律且安全的车辆运动轨迹，突破传统传感器仿真方法的动作局限性（如变道、急加速等）。：针对多车交互场景，通过优化轨迹，解决传统方法在多智能体协同中的冲突问题，确保生成轨迹符合纳什均衡。

ReconDreamer是由极佳科技、北京大学、理想汽车及中国科学院自动化研究所联合研发的自动驾驶场景重建技术，旨在解决传统方法（如NeRF、3D高斯溅射）在大幅度相机运动下的渲染质量问题，推动4D动态场景重建技术的实用化。其核心突破在于通过和，首次实现了平移6米范围的高精度自由视角渲染。

Ubuntu20.04+ROS Noetic tab不能自动补全

VERIFAI

sudoln-s/绝对路径/premake-5.0.0-beta1-linux/premake5/usr/bin。显示premake5(PremakeBuildScriptGenerator)5.0.0-beta1。符号连接的层数过多premake5。下载之后解压，文件夹中只有一个文件。

网上给出的常见方法：sudo apt-get --purge --reinstall install ttf-mscorefonts-installer运行之后/usr/share/fonts/truetype/msttcorefonts目录是空的，并没有成功。还有一种方式是在Microsoft's TrueType core fonts - Browse Files at SourceForge.net这个网站下载字体，然后：1、打开2个终端终端1中输入命令：sudo ...

Can't exec "aclocal": 没有那个文件或目录 at /usr/share/autoconf/Autom4te/FileUtils.pm line 326.安装automakesudo apt-get install automake如果已经有automake还是报错，删掉之前的重装git apt-get purgeautomake ，重新编译时需要先删掉Build目录下的patchelf-install文件夹；fatal: 不是一个 git 仓库（或者任何父目录）：.gi.

一、安装docker如果主机没有docker，需要先安装docker，这个教程比较多，比如这个利用docker安装autoware

很服气，就很服气conda安装pytorch断断续续装了很久，每次都是下载不到10%就报下面的错：CondaHTTPError: HTTP 000 CONNECTION FAILED for url <https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/pytorch/linux-64/pytorch-1.5.1-py3.5_cuda10.2.89_cudnn7.6.5_0.tar.bz2>Elapsed: -An HTTP e

1、编译不过github issues中有解决方案2、地图色彩0.9.10之前，Light Source，PostProcessVolume，Sky Sphere，SkyLight组合能使得UE4和CarlaUE4中的色彩正常；在0.9.10之后，这四项的组合在UE4中色彩正常，但是在CarlaUE4中色彩特别暗：在0.9.11中，光照组合是：但waypoint有阴影出现，在之前版本（0.9.9及之前）是没有的。3、下载了carla-0.9.11的release压缩包，mak

转载自：CMakeLists.txt 语法介绍与实例演练#1.cmake verson，指定cmake版本cmake_minimum_required(VERSION 3.2)#2.project name，指定项目的名称，一般和项目的文件夹名称对应PROJECT(test_sqrt)#3.head file path，头文件目录INCLUDE_DIRECTORIES(include)#4.aux_source_directory(<dir> &l...

报错内容：Got permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Get http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/v1.40/containers/json: dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied出现问题原因：docker进程使用Unix.

1、百度 Apollo Cyber RT简介、基本概念以及与 ROS 对照 链接2、Apollo项目代码迁移到Cyber RT框架（Apollo 3.5以上版本）的方法 链接

原有的cmake版本太低，换了从同事那拷贝来的高版本，但是是已编译好的，需要指定路径，cmake的时候才能找到新的库。把拷贝过来的cmake放到home路径下，修改.bashrc里PATH，如最后一行，PATH添加cmake/bin路径，最后再加上{PATH}，这样可以让程序优先查找我们设定的cmake路径。...

git clone --recursive https://github.com/oxfordcontrol/osqpcd osqpmkdir buildcd buildcmake .. -DBUILD_SHARED_LIBS=ONmake -j6sudo make install

韩国东国大学的一篇文章，2020年的，比较新，主要介绍一种新的基于CNN的agent选择方法，以及仿真场景生成方法，也介绍了一种以事件为中心的分发机制。个人感觉文章质量一般，对关键点描述的不是很多，也有点混乱。在生成场景因素时，考虑在agent附近生成，这一点蛮好的，有借鉴意义，可以让交通流更复杂和真实。文章里实验和对比环节，主要是和SVM进行对比。...

AUTOSAR是什么呢？是一个规范，不是一个代码库和互联网世界“talk is cheap，show me the code”不同，制造立国的国家喜欢规范，无规矩不成方圆。AUTOSAR是欧洲主导的规范，基本等同于是德国主导的。还有一个典型的例子，TRON是日本的操作系统规范。特斯拉使用autosar吗？至少目前看来是没有，首先特斯拉并不是AUTOSAR联盟的成员。这张图不是最新的，不过最新的官网上没有。BTW，最新的图，有中国厂商，比如 百度。特斯拉不在里面，也说明了AUTOSAR肯定不

1.1 自动驾驶商业化面临路测数据匮乏的挑战自动驾驶汽车在真正商业化应用前，需要经历大量的道路测试才能达到商用要求。但作为新兴事物，自动驾驶汽车仍面临着大量问题需要克服，如道路测试的时间成本、各国对于自动驾驶的法律法规容忍度、极端场景及危险工况的测试安全性、各国道路交通环境及习惯不同等问题，都给自动驾驶系统研发测试带来诸多困难。采用路测来优化自动驾驶算法耗费的时间与成本太高。自动驾驶属于人工智能范畴，仍处于不断发展阶段。根据美国兰德公司的研究，自动驾驶算法想要达到人类驾驶员水平至少需要累计177 亿

51world的地球克隆计划，看着不错就在这保存一份

1opendrive坐标系概况OpenDRIVE使用三种类型的坐标系，如下图所示：惯性x/y/z轴坐标系 参考线s/t/h轴坐标系 局部u/v/z轴坐标系若无另外说明，对局部坐标系的查找与定位将相对于参考线坐标系来进行。对参考线坐标系位置与方向的设定则相对于惯性坐标系来开展，具体方法为对原点、原点的航向角/偏航角、横摆角/翻滚角和俯仰角的旋转角度及它们之间的关系进行详细说明。2惯性坐标系（Inertial coordinate systems）根据ISO 8855惯性坐标...

1、概要ASAM OpenDRIVE描述了自动驾驶仿真应用所需的静态道路交通网络，并提供了标准交换格式说明文档。该标准的主要任务是对道路及道路上的物体进行描述。OpenDRIVE说明文档涵盖对如道路、车道、交叉路口等内容进行建模的描述，但其中并不包含动态内容。OpenDRIVE格式使用文件拓展名为xodr的可扩展标记语言（XML）作为描述路网的基础。存储在OpenDRIVE文件中的数据描述了道路的几何形状以及可影响路网逻辑的相关特征(features)，例如车道和标志。OpenDRIVE中描述的路网

sudo apt-get install python-pygameIndex Error: bytes to write exceed buffer sizesudo apt-get --purge remove python-pygamesudo pip install pygame或者sudo pip3 install pygame

不同版本的ubuntu对应不同版本的ros，1. 设置软件源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2. 设置秘钥sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421

sudo命令可以让你以root身份执行命令，来完成一些我们这个帐号完成不了的任务。其实并非所有用户都能够执行sudo，因为有权限的用户都在/etc/sudoers中呢。我们可以通过编辑器来打开/etc/sudoers，或者直接使用命令visudo来搞定这件事情。打开sudoers后，像如下那样加上自己的帐号保存后就可以了。# User privilege specificationroot ALL=(ALL:ALL) ALLlinc ALL=(ALL:ALL) ALL.

1.在ui窗体中按需求添加控件并摆好相对位置；2.在ui窗体空白处（不要选中任何控件）点击右键->布局->栅格布局（水平布局、垂直布局等布局方式任选其一）

pyqt5中按钮点击事件的响应，常见的是下面的方式：self.btn.clicked.connet(self.click_method)现在想在按钮click的时候能够传递参数，可以借助lambda表达式：self.btn.clicked.connet(lambda: self.click_method(arg))def self.click_method(self, arg): pass...

root = tkinter.Tk() root.withdraw() filename = tkinter.filedialog.askopenfilename(title='选择.nov文件', filetypes=[('Nov', '.nov')], initialdir=(os.path.expanduser(GlobalDefines.case_genera.

首先进入mysql：mysql -u root -p#root为mysql账号，之后输入自己的root密码新建数据库：create database newdatabase;#注意“;”分号查看数据库：show databases;新建数据库之后，想把.sql文件导入数据库中：use newdatabase;# newdatabase为自己需要使用的数据库名称然后source /path/a.sql（sql文件的路径）...

Ubuntu安装mysql：sudo apt-get updatesudo apt-get install mysql-server登录时遇到报错：mysql -u root -p解决方法：输入sudo vim /etc/mysql/mysql.conf.d/mysqld.cnf进入mysql配置文件：在skip-external-locking后面加上skip-grant-tables，保存，退出。终端执行 service mysql restart，重新启动my

sudo apt search clangsudo apt-get install clang-8# for clang-3.8sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/bin/clang-3.8 1 --slave /usr/bin/clang++ clang++ /usr/bin/clang++-3.8# for clang-4.0sudo update-alternatives --install /u.

1、如果之前有安装sumo，先卸载原有sumosudo apt-get remove sumosudo apt-get remove sumo-toolssudo apt-get remove sumo-docs2、下载sumo源码包sumo包地址https://sourceforge.net/projects/sumo/files/sumo/，下载可能比较慢，这里有我下载好的，需要注意版本和OS差别。3、解压后进入sumo文件夹，后续命令也是在sumo文件夹内目录下执行tar

自动驾驶的规划模块一般分为三层：任务规划、行为规划和动作规划，也有称为路由寻径、行为决策和局部规划。对应我们日常出行，通常会先打开导航软件，找到出发地和目的地之间的路线（路由寻径），然后在沿着导航路径行驶的过程中，针对遇到的不同交通状况决定是停车还是超车或是其他行为，最后根据上一步的决定重新规划一条局部路径执行上步的动作。一、任务规划是属于相对顶层、全局的路径规划，如起始点之间的路径选择。可以把道路系统简化成有向图网络（Directed Graph Network），这个有向图网络能够表示道路和道路

定位可以归为自动驾驶系统的感知模块，但它又有自己独特的技术特点，因此一般会把定位单独列出来。自动驾驶车辆行驶的第一步是需要知道自己的位置，在复杂多变的城市环境中，定位位置的精度要求误差不超过10cm，如果偏差过大，在行驶过程中就很容易与道路周边设施发生剐蹭、碰撞。尽管在自动驾驶系统中也会有相应的避障功能辅助安全，但不能保障百分百避障成功。因此在自动驾驶技术的发展过程中，无论是从硬件还是软件层面，定位精度都有很重要的意义。目前使用最广泛的自动驾驶定位方法包括融合全球定位系统（GNSS，Global N