STM32F103双路超声波测距+陀螺仪测角

主要元器件

HC-SR04	
MPU6050
1.44寸TFT彩屏
STM32F103RCT6最小系统板（下图）

主要引脚

HC-SR04超声波

MPU-6050陀螺仪

工作原理

(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间
测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;

注意

相应的功能的.c和.h程序都放在HARDWARE文件夹中。
因为STM32只能提供3.3V，而HC-SR04和MPU6050都需要接5V的VCC，否则无法正常工作（这里的坑困扰了我好久，用了7个超声波模块来回检测），所以我用7.2V锂电池通过降压至5V给模块供电。

附下载链接