如何制作一个自己的四足机器人

以前一直想做个足式机器人，考虑到两足机器人难度太大，想平衡都难，而6足机器人做起来没什么挑战，同时最近Boston Dymanics的mini or max dog很火，所以也就来搞个四足玩玩。

做之前先看别人都怎么做的，在youtube上找了几个视频，感觉很有启发，先贴上来一起看看：

1、波士顿小狗不得不拿出来先看看，这个不像大狗用柴油机液压泵，已经用上电驱动了，能做个安静的小狗了：Introducing SpotMini

2、 ETH Zurich's Autonomous Systems Lab这个实验室发了个视频，直接讲四足机器人结构怎么做，很受用，是哺乳动物类四足，不是爬行动物类四足，二者差别还是挺大的：