移动平台驱动器模块调试笔记

今天上午通过上位机发送指令控制小车运动，由于小车运动到一定位置后前方有障碍物阻挡，我一懒就把小车直接拉回了起点，就是这一步，可能造成了下位机部分接线松动，之后再控制小车运动就失效了。

于是下午花了3个小时调试，排查小车无法运动的问题。记录下来，也算是对自己一个交代，以后再出现类似的情况，就会更清楚怎么解决了。

1. 首先把TTL转485模块拔下，检测模块上的485两芯线和驱动器上的485线是否通断。检测后发现通讯正常。因此可能是驱动器的问题。
2. 将485模块转接到PC上，通过PC端检测驱动器能否正常工作，通过测试发现驱动器通讯故障。注：下位机需要断电，因为485只允许一个主机存在。
3. 拆掉一侧驱动器，把线接到备用驱动器上，继续检测，发现仍然通讯故障。说明驱动器没有坏，是线路的问题。
4. 将驱动器上的485两芯线拔出，用杜邦线接到485接口，另一端接新的485转USB模块，该模块连接电脑，检测驱动器是否正常工作，此时发现通讯已经正常。换另一侧驱动器进行测试，驱动器通讯也正常，说明不是线路问题，可能是485模块出问题了。
5. 将新的485模块和小车上的485模块进行对接，新的485模块连接电脑，打开串口助手，检测小车上的485模块能否把数据传到电脑上。结果没有数据上传。
6. 将小车上的485模块拔下，插在电脑上，两个485模块自发自收，发现数据传输正常，说明485模块也没有问题。因此怀疑是之前拉小车时造成了部分线路松动。
7. 把所有线路恢复原样，发现问题已经消失，小车恢复了控制功能。因此最终的问题就是线路松动后接触出现问题造成的。

感谢智能所沈科和刘垣辰对该问题解决上提供的帮助。