synchronize

1。synchronize方法的产生与vcl的局限性有关,因为vcl控件在同一时刻只能被单线程访问,如果多个线程同时访问vcl,vcl会出现问题。所以问了安全地访问vcl,Tthread类提供了一个方法叫synchronize,他可以让线程中的方法在主线程中执行,所以我们可以把访问vcl的代码都放在这个方法中,然后由主线程执行,从而确保vcl能被安全地访问调用.它的类型是TThreadMethod=procedure   of   object;procedure   参数:Sychronize(Method:TThreadMethod);  
  2。当创建一个线程时,vcl会在主线程中创建一个隐含的线程窗口,这个窗口的作用就是把synchronize调用的访问vcl的方法排队.synchronize把Method参数传递过来的方法保存在thread的fmethod字段中然后给线程窗口发一个cm_execproc消息,并把消息的lparam参数设为self,当线程窗口收到这个消息时,就调用Fmethod所制定的方法. 
六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,详细介绍了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论与Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程与科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源和技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真与优化中的综合性价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研人员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学与动力学建模方法;②学习人工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导与仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究与复现。; 阅读建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模与神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法与仿真方法拓展自身研究思路。
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