15,进程间通信

进程间通信与同步机制

管道:只能在有父子关系的两个进程之间单向通信,使用数据流方式。
有名管道:可以在不同的进程间通信,但仍然是单向通信。
FIFO文件:进程间读写摸个文件通信,FIFO文件不占用磁盘空间,仅为通信提供方便。
共享内存:通过在操作系统之间映射一块内存,不同的进程访问共享的内存进行通信,优点是可以共享大量数据,缺点是需要同步机制保证数据的正确性。

实例源码1:fork_wait.c
此实例只是实现父子进程之间的简单同步,为了防止子进程成为僵尸进程(由于父进程的运行速度比子进程快,父进程退出时,子进程还没有运行完),在父进程中调用waitpid()函数,等待子进程退出后,父进程才退出。

//fork_wait.c
#include <sys/types.h>
#include <sys/wait.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{

pid_t pid;

int stat_val;


pid = fork();//创建子进程


//下面的代码是公有代码,父子进程都会执行

if(pid < 0)//创建失败

{

printf("fork failed");

exit(1);

}


if(pid == 0)//子进程

{

printf("this is the child, child pid = %d\n", getpid());//获取当前进程ID

sleep(5);//休眠5s

}

else//父进程

{

//此时的pid是子进程的ID,getpid(),获取父进程ID

printf("this is the parent, child pid = %d, parent pid = %d\n", pid, getpid());

waitpid(pid, &stat_val, 0);//暂时停止目前进程的执行,直到有信号来到或子进程结束

if(WIFEXITED(stat_val))//正常结束子进程

{

printf("child exited with code %d\n", WEXITSTATUS(stat_val));//取得子进程 exit()返回的结束代码

}

else if(WIFSIGNALED(stat_val))//异常结束子进程

{

//取得子进程因信号而中止的信号代码

printf("child terminated abnormally, signal %d\n", WTERMSIG(stat_val));

}

}


return 0;

}


运行结果:

终端输入命令:
#gcc fork_wait.c //编译fork_wait.c,默认生成a.out
#./a.out//执行
终端显示:
this is the parent, child pid = 10754, parent pid = 10753
this is the child, child pid = 10754
child exited with code 0

注意:第二行输出与第三行输出之间有5s的间隔,因为子进程休眠了5s。


实例源码2:fork_pipe.c
//管道有两个描述符,本程序约定fd[0]为读管道描述符,fd[1]为写管道描述符

//fork_pipe.c
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

#define MAXLINE 60

int main()
{

int m;

int fd[2];//管道有两个描述符,本程序约定fd[0]为读管道,fd[1]为写管道

pid_t pid;

char line[MAXLINE];


if(pipe(fd) < 0)//创建管道

{

perror("pipe failed");

exit(1);

}


pid = fork();//创建子进程


//下面的代码是公有代码,父子进程都会执行

if(pid < 0)//创建失败

{

printf("fork failed");

exit(1);

}


if(pid == 0)//子进程

{

printf("this is the child, child pid = %d\n", getpid());//获取当前进程ID

close(fd[1]);//防止数据错误,请关闭写管道

m = read(fd[0], line, MAXLINE);//读管道

line[m] = '\0';

printf("message from parent: %s\n", line);

}

else//父进程

{

//此时的pid是子进程的ID,getpid(),获取父进程ID

printf("this is the parent, child pid = %d, parent pid = %d\n", pid, getpid());

close(fd[0]);///防止数据错误,关闭读管道

write(fd[1], "hello world\n", 12);//写管道

wait(NULL);

}


return 0;

}

运行结果:

终端输入命令:
#gcc fork_pipe.c //编译fork_pipe.c,默认生成a.out
#./a.out//执行
终端显示:
this is the parent, child pid = 10908, parent pid = 10907
this is the child, child pid = 10908
message from parent: hello world


【无人机】基于改进粒子群算法的无人机路径规划研究[和遗传算法、粒子群算法进行比较](Matlab代码实现)内容概要:本文围绕基于改进粒子群算法的无人机路径规划展开研究,重点探讨了在复杂环境中利用改进粒子群算法(PSO)实现无人机三维路径规划的方法,并将其与遗传算法(GA)、标准粒子群算法等传统优化算法进行对比分析。研究内容涵盖路径规划的多目标优化、避障策略、航路点约束以及算法收敛性和寻优能力的评估,所有实验均通过Matlab代码实现,提供了完整的仿真验证流程。文章还提到了多种智能优化算法在无人机路径规划中的应用比较,突出了改进PSO在收敛速度和全局寻优方面的优势。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础和优化算法知识的研究生、科研人员及从事无人机路径规划、智能优化算法研究的相关技术人员。; 使用场景及目标:①用于无人机在复杂地形或动态环境下的三维路径规划仿真研究;②比较不同智能优化算法(如PSO、GA、蚁群算法、RRT等)在路径规划中的性能差异;③为多目标优化问题提供算法选型和改进思路。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注算法的参数设置、适应度函数设计及路径约束处理方式,同时可参考文中提到的多种算法对比思路,拓展到其他智能优化算法的研究与改进中。
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