ROS常用命令

ROS常用命令详解 本文将对ROS的常用命令进行详细介绍,包括节点管理、话题操作、消息查看、服务调用以及包管理等方面的命令,旨在帮助读者更好地掌握ROS的基础操作。通过本文的介绍,读者应该对ROS的常用命令有了较为全面的了解,可以根据自己的需求选择适合的命令进行使用。ROS作为一个灵活的机器人软件开发框架,为开发者提供了丰富的工具和命令,用于管理机器人系统中的各个组件和进行通信。话题是ROS中节点之间通信的重要机制,用于传递消息。除了上述几类命令外,ROS还提供了一些其他常用命令,用于查看ROS系统的状态、获取帮助信息等。 阅读详情

1 Environment

# 打印当前终端下的ROS的环境变量
# 如果没有所需要的,则需要source一下setup.*sh
printenv | grep ROS

# 添加环境变量
source /opt/ros/melodic/setup.bash

2 Workspace

新建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src  # -p递归创建目录
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

配置catkin_ws的环境

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

3 基本命令

rospack

# 查找某个pkg的地址
# rospack find package_name  
rospack find roscpp

# 列出本地所有pkg
rospack list

# 查看某个package的first-order依赖项
# rospack depends1 pkg_name
rospack depends1 beginner_tutorials

# 查看某个package的所有依赖项(包括间接依赖)
rospack depends beginner_tutorials

roscd(cd)

# 跳转到某个pkg目录下
# roscd package_name
roscd roscpp

# 查看ros日志
roscd log

rosls(ls)

# 列举某个pkg下的文件信息
# rosls package_name
rosls roscpp

catkin_create_pkg

# 新建一个package
# catkin_create_pkg <pkg_name> [depend1] [depend2] [depend3]
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

4 Packages

Requirements:

  • a package.xml
  • a CMakeLists.txt
  • its own folder(放在src下面)

结构:

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

新建一个Package

cd ~/catkin_ws/src
# catkin_create_pkg 功能包名 [依赖功能包1] [依赖功能包2]...
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

Building Packages

cd ~/catkin_ws/src
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

5 Nodes

使用ROS之前需要运行命令roscore。

# 查看所有节点
rosnode list

# 查看单个节点信息
rosnode info /rosout

# 启动节点
# rosrun [package_name] [node_name]
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

# ping
rosnode ping my_turtle

6 Topics

rqt

# 启动rqt_graph,查看节点间的信息传递
rosrun rqt_graph rqt_graph

# 启动rqt_plot
rosrun rqt_plot rqt_plot

rostopic

# 查看rostopic的选项
rostopic -h

# 查看一个topic输出的数据
# rostopic echo [topic]
rostopic echo /turtle1/cmd_vel

#  查看rostopic list的选项
rostopic list -h

# 列出每个topic的所有细节
rostopic list -v

# 查看一个topic输出的message类型
# rostopic type [topic]
rostopic type /turtle1/cmd_vel

# 查看message的细节
rosmsg show geometry_msgs/Twist

# 在当前使用的topic输出data
# -1 表示只输出一次
rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
# -r 1 表示已1Hz的频率持续输出
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

# 打出data被publish的频率
# rostopic hz [topic]
rostopic hz /turtle1/pose

7 Services

# 列出正在运行的所有的service
rosservice list

# 查看一个service的类型
# rosservice type [service]
rosservice type /clear

# 调用一个service
# rosservice call [service] [args]
rosservice call /clear

# find services by service type
rosservice find

# print service ROSRPC uri        
rosservice uri

8 rosparam

# set parameter
rosparam set
# get parameter
rosparam get
# load parameters from file
rosparam load
# dump parameters to file
rosparam dump
# delete parameter
rosparam delete
# list parameter names
rosparam list
ros功能包和节点以及常用命令 综合功能包:只有一个文件的(package.xml)的特定包,用于引用其他功能类似的功能包。 rospack 获取一个功能包的信息 roscd 切换ros目录 rosls 列出一个给你报目录下的目录与文件清单 rospack help rospack find 功能包 显示功能包目录所在路径 rospack list 列出电脑ros功能包的名称和路径 ros节点 ros提供节点之间的通信,采用分布... 阅读详情

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plot(cnn.rL);assert(er<0.12, 'Too big error');```Example: Neural Networks---------------------```matlabfunction test_example_NNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);% normalize[train_x, mu, sigma] = zscore(train_x);test_x = normalize(test_x, mu, sigma);%% ex1 vanilla neural netrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samples[nn, L] = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.08, 'Too big error');%% ex2 neural net with L2 weight decayrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.weightPenaltyL2 = 1e-4; % L2 weight decayopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex3 neural net with dropoutrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.dropoutFraction = 0.5; % Dropout fraction opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex4 neural net with sigmoid activation functionrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm'; % Sigmoid activation functionnn.learningRate = 1; % Sigm require a lower learning rateopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex5 plotting functionalityrand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]);opts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through datann.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex6 neural net with sigmoid activation and plotting of validation and training error% split training data into training and validation datavx = train_x(1:10000,:);tx = train_x(10001:end,:);vy = train_y(1:10000,:);ty = train_y(10001:end,:);rand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]); nn.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, tx, ty, opts, vx, vy); % nntrain takes validation set as last two arguments (optionally)[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');```[![Bitdeli Badge](https://d2weczhvl823v0.cloudfront.net/rasmusbergpalm/deeplearntoolbox/trend.png)](https://bitdeli.com/free "Bitdeli Badge")

ROS2常用命令

发布话题消息:ros2 topic pub <topic_name> <message_type> <message_content>命令用于在终端发布指定话题的消息。发送动作目标:ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <action_data>命令用于向指定动作发送目标。查看节点信息:ros2 node info <node_name>命令可以查看指定节点的详细信息,包括订阅和发布的话题、开启的服务或动作等。

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