CallableAndFuture

本文介绍了Java中Callable接口和Future的概念及使用方法,并通过示例展示了如何利用ExecutorService和CompletionService来管理和获取异步任务的执行结果。
package demo;

import java.util.Random;
import java.util.concurrent.Callable;
import java.util.concurrent.ExecutionException;
import java.util.concurrent.FutureTask;

public class CallableAndFuture {

        public static void main(String[] args) {
            /*
             *  Callable接口类似于Runnable,从名字就可以看出来了,但是Runnable不会返回结果,
             *  并且无法抛出返回结果的异常,而Callable功能更强大一些,
             *  被线程执行后,可以返回值,这个返回值可以被Future拿到,
             *  也就是说,Future可以拿到异步执行任务的返回值 
             */
            Callable<String> callable = new Callable<String>() {
                public String call() throws Exception {
                    return "Callable";
                }
            };
            FutureTask<String> future = new FutureTask<String>(callable);
            new Thread(future).start();
            try {
                Thread.sleep(4000);// 可能做一些事情
                System.out.println(future.get());
            } catch (InterruptedException e) {
                e.printStackTrace();
            } catch (ExecutionException e) {
                e.printStackTrace();
            }
        }

}
package demo;


import java.util.concurrent.Callable;
import java.util.concurrent.CompletionService;
import java.util.concurrent.ExecutionException;
import java.util.concurrent.ExecutorCompletionService;
import java.util.concurrent.ExecutorService;
import java.util.concurrent.Executors;


public class CallableAndFindDemo {

        public static void main(String[] args) {
            /*
             * ExecutorService继承自Executor,它的目的是为我们管理Thread对象,从而简化并发编程,
             * Executor使我们无需显示的去管理线程的生命周期,是JDK 5之后启动任务的首选方式。 
             */
            ExecutorService threadPool = Executors.newCachedThreadPool();
              /*
               * CompletionService 中的Furture 是按照任务的完成顺序排列的
               */
              CompletionService<Integer> cs = new ExecutorCompletionService<Integer>(threadPool);
              for(int i = 1; i < 5; i++) {
                  final int taskID = i;
                  cs.submit(new Callable<Integer>() {
                      public Integer call() throws Exception {
                          return taskID;
                      }
                  });
              }
              // 可能做一些事情
              for(int i = 1; i < 5; i++) {
                  try {
                      System.out.println(cs.take().get());
                  } catch (InterruptedException e) {
                      e.printStackTrace();
                  } catch (ExecutionException e) {
                      e.printStackTrace();
                  }
              }


        }
}
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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