本文详细介绍了几何变换的基础概念，包括平移、旋转、缩放、倾斜等，并探讨了刚性变换与仿射变换的区别及数学表达方式。此外，还讨论了射影变换及其特性。
平移变换数学公式：
旋转变换数学公式：
缩放变换数学公式：
错切变换数学公式：
刚性变换：只由平移变换和旋转变换组成。
仿射变换主要包括平移变换、旋转变换、缩放变换（也叫尺度变换）、倾斜变换（也叫错切变换、剪切变换、偏移变换）、翻转变换。有六个自由度
仿射变换保持二维图形的“平直性”和“平行性”，但是角度会改变。
“平直性”：变换后直线还是直线、圆弧还是圆弧
“平行性”：平行线还是平行线，直线上点的位置顺序不变
数学公式如下：
射影变换：是最一般的线性变换。有8个自由度。
射影变换保持重合关系和交比不变。但不会保持平行性。
如下图所示：
数学公式如下：
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