文洲的专栏

之前说过，上位机控制硬件都是通过发送指令进行的，这是单向的。那么反过来，下位机硬件给上位机发送指令怎么才能实现呢？对于PMAC来说，最常见的情况就是，当PMAC一次运动完成时通知当前PC程序运动已完成。 1.下位机通知上位机原理 如下图所示，PC给PMAC发送指令控制它做什么，当运动程序完成后中断通知上位机，在中断的同时发送一个标识P100表明完成的程序号，这个标明到底是1...

本文描述了如何实现在PC端设置参数来控制运动程序的执行过程，同时给出了代码实现。

本文演示了如何利用状态迁移图和状态列表的方式辅助构建安全的工业程序，并给出演示代码。

本文演示PC如何给PMAC发送指令完成参数设置、获取参数值、电机点动、程序运行等功能，最后给出一个完整的功能代码实现，包含常用的功能。

本文演示了PC上位机编程如何和PMAC连接通信，给出了VC6演示代码。

在运动控制中，运动轴的回零是一个共性的问题。本文介绍回零的基本原理和实际策略，讲的是共性的问题，最后针对PMAC的回零提供相关代码。

PMAC的下位机编程包括三种程序：命令序列程序、运动(Program)程序和PLC程序。这里主要介绍三种程序的编写方法和注意事项。

在开始下位机编程之前，先要了解下位机编程的基础-各种变量、运动参数和命令行操作。

PMAC硬件安装完成后，必须使用工具对PMAC相关参数进行调节才能正常工作。本文先介绍PMAC PC操作工具PEWIN32，然后一步步说明PMAC安装参数设置过程。

拿到一块PMAC卡，首先我们要看一下他的硬件组成(DSP)和提供的各种接口(I/O、串口等)，然后就开始做准备工作(设置跳线)，最后是安装(插槽PCI和转接板)。本文简明扼要的介绍了PMAC硬件组成和接口及安装，让软件开发人员了解整个硬件搭建过程。

运动控制系统的构成有很多方式，你可以使用嵌入式系统、专用运动控制PLC、工控机+运动控制卡、专用数控装置等等。PMAC控制一般采用的都是工控机+运动控制卡（IPC）的方式，这样有搭建系统比较灵活，可扩展性强等优点。本篇教程以PC+PMAC讲解一个完整运动控制系统的构成和各种概念。

PMAC卡是功能非常强大的运动控制卡，但是网上PMAC的教程很少，仅有的几个教程还是官网培训教程，罗列概念和记流水账，最不喜欢这样的教程。自己学习PMAC卡的时候走了许多弯路，刚好找完工作就写一下PMAC的相关教程，看完整个系列的教程，相信对于PMAC的使用是没有问题的。