Camera in ROS and VISCA

本文详述如何在ROS中使用相机,特别是通过libVISCA库控制VISCA协议兼容的索尼相机,并介绍了简单的ROS封装。此外,还讨论了云台,包括无刷电机云台和开源的ardupilot STM32三轴云台。

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本文主要介绍与camera相关的一些内容,其中首先介绍在ros中使用camera,其次给出了visca库的使用方法,之后我给该库做了一个简单的ros的封装,还有待于改善,最后是一个开源的机载云台。

use ros to read camera

如果是UVC版本的camera,可以是用uvc_camera and image_view 来读取和显示图像。

sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera
sudo apt-get install ros-indigo-image-view

node is called by

$rosrun uvc_camera uvc_camera_node
$rosrun image_view image_view image:=/image_raw

we can check the ros topics

rostopic list

launch file

<launch>
  <node name="uvc_camera" pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" output="screen" >
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/image_raw"/>
  </node>
</launch>

也可以使用另外一个usb_cam的驱动

$ sudo apt-get install ros-indigo-usb-camera

因此所使用launch文件是这样的。

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type=
### Android平台上的ROS相机集成与使用 对于在Android平台上实现ROS(Robot Operating System)的相机操作,主要依赖于rosjava和特定的库来处理图像数据流。Rosjava提供了一套工具集使得开发者可以在Java环境中开发基于ROS的应用程序[^1]。 为了使能摄像头功能,在应用程序中通常会引入`camera_driver`节点负责采集来自设备硬件的数据并发布成ROS消息格式的主题上;而订阅者可以是任何能够解析sensor_msgs/Image类型的其他组件比如用于显示预览画面或是进一步做计算机视觉分析的任务模块[^2]。 具体到代码层面的操作如下所示: ```xml <!-- build.gradle --> dependencies { implementation 'org.ros.rosjava_core:rosjava:[version]' } ``` ```java // Java code snippet for initializing Camera Publisher Node public class CameraPublisherNode extends DefaultNodeMainExecutor implements Runnable { private final String topicName; public CameraPublisherNode(String name){ this.topicName = name; } @Override protected void setup() throws Exception { add(new CameraPublisher(topicName)); } static class CameraPublisher extends AbstractNodelet{ private Publisher<sensor_msgs.Image> publisher; @Override protected synchronized void start(){ // Initialize camera source here, e.g., from hardware or file. // Create a new Image message object and set its properties accordingly. sensor_msgs.Image imageMsg = factory.newFromType(sensor_msgs.Image._TYPE); imageMsg.setHeader(std_msgs.Header.newBuilder().setStamp(getTime()).build()); imageMsg.setHeight(cameraHeight); imageMsg.setWidth(cameraWidth); imageMsg.setEncoding("bgr8"); imageMsg.setData(ByteString.copyFrom(imageData)); // Publish the captured frame as an ROS topic. publisher.publish(imageMsg); // Schedule next capture... } ... } ... } ``` 上述示例展示了如何创建一个简单的Camera Publisher node,它定期获取图片帧并通过ROS网络广播出去。实际应用时还需要考虑同步、性能优化等问题以及确保所使用的API版本兼容性良好[^3]。
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