这篇博客详细记录了作者在研究摄像机标定过程中的心得体会，主要聚焦于张正友标定方法，探讨了从像素坐标到世界坐标的转换关系，包括内参如主点坐标、焦距和斜率，以及外参如旋转矩阵和平移矩阵。同时，提到了畸变系数的求解，但指出可能不求所有参数，并预告后续内容将介绍具体的参数求解方法和MATLAB实现。
看了很久的摄像机标定，把心得体会记录一下吧，以后自己要用也可以看看，要是能帮到别人就更好了。
本文使用的是张正友标定方法，
至于那些坐标系之间的相互推导网上大把大把，就不说了
直接写出从像素坐标到世界坐标的关系
摄像机标定中主要是求解各种参数，内参，外参
上面的A就是内参矩阵，
[R t]就是外参矩阵
内参包括
principal point（u0,v0）
Focal length
Skewness
外参
包括旋转矩阵 R平移矩阵t
当然还包括畸变模型中的畸变系数
K1 k2 k3 p1 p1
可能不会全部求解出来
下面的几篇就具体介绍如何求解
这些参数，以及如何用MATLAB代码表示
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