从0开始手搓一套STM32F103自平衡车（第二节:硬件外设程序编写-1）

大家好，给大家提供一款自己做的STM32自平衡车。第二节文章我们主要完成硬件外设的配置，主要包括：LED,OLED显示屏（直接移植江协科技的即可）、定时器，PWM配置，电机Motor配置，编码器Encoder配置。

所使用引脚说明如下：
//LED     PC13引脚0亮1灭
//OLED显示屏   PB8-SCL  PB9-SDA 
//两路PWM-TIM1  PA8-CH1 PA11-CH4 
//电机转速方向控制引脚   PB12 PB13 PB14 PB15
//两路编码器Encoder-TIM2和TIM3 PA0-TIM2 CH1 PA1-TIM2 CH2 PA6-TIM3 CH1 PA7-TIM3 CH2
 //ADC电压采集   PBO  ADC1通道8 ADC Channel 8 PB0 
//MPU6050陀螺仪    PB6-SCL   PB7-SDA   PB5-INT中断引脚 
//蓝牙串口USART2   PA2-TXD   PA3-RXD   波特率：230400

一：空白文件建立
首先我们打开一个空白的OLED工程。
接着我们建立ALL_Init.c、 ALL_Init.h、 ALL_Define.h、Scheduler.c文件，其中ALL_Init.c 里面我们只要包含各种外设初始化函数就可以了，ALL_Define.h里面包含各种外部声明的.h函数就可以了。因此，今后我们建立的所有的.c文件只要包含#include "stm32f10x.h"和"ALL_Define.h" 就可以了。Scheduler文件是放中断控制函数的。

因此，今后我们的代码中就可以按这个格式去写了，main函数里面是ALL_Init()的初始化，while循环函数里面是OLED_Show()显示函数。其他控制函数全部放在Scheduler.c文件里面就可以了

二：LED函数配置—建立LED.c和LED.h文件

LED.c

LED.h

三：定时器Timer函数配置—建立Timer.c和Timer.h文件

Timer.c

Timer.h

四：在Scheduler函数里面引用TIM4_IRQHandler函数，今后我们各种测试函数代码都可以放在TIM4_IRQHandler函数里面进行测试。

五：PWM函数配置—建立PWM.c和PWM.h文件
PWM.c

PWM.h

六：Motor函数配置—建立Motor.c和Motor.h文件

Motor.c

Motor.h

七：Encoder函数配置—建立Encoder.c和Encoder.h文件
Encoder.c

Encoder.h

八：ALL_Init函数初始化调用

总结：第二节文章我们完成了基础硬件外设配置，包括LED,OLED显示屏（直接移植江协科技的即可）、定时器，PWM配置，电机Motor配置，编码器Encoder配置。下一个文章我们来完成ADC电压采集配置，MPU6050陀螺仪配置，蓝牙串口USART2配置。

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