基于STM32F103C8T6的超声波与舵机综合应用的垃圾桶项目

#一、垃圾桶项目简介
#二、超声波代码
#三、舵机代码
#四、串口代码
#五、联合代码（主函数）

一、垃圾桶项目简介
利用超声波测距原理，感应到有人靠近垃圾桶会使能舵机打开垃圾桶盖。

超声波部分
舵机部分

二、超声波部分代码

HC_SR04.c

#include "stm32f10x.h"
#include "hc_sr04.h"
#include "systick.h"

extern uint16_t mscount=0;//定义毫秒级计数

void HC_SR04Config(void)
{
   
	  GPIO_InitTypeDef GPIO_hcsr04init;//超声波时钟结构体初始化
	  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_hcsr04init;//定时器时钟结构体初始化
	  NVIC_InitTypeDef NVIC_hcsr04init;//定时器中断结构体初始化
	
	  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);//中断定时器优先级分组

	  //1.打开时钟
	  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//打开GPIO时钟
	  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//打开定时器时钟
	  
	
	
	  //2.配置GPIO时钟
	
	  //Trig PB11 输出端 高电平
	  GPIO_hcsr04init.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
	  GPIO_hcsr04init.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11;//引脚11
	  GPIO_hcsr04init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//速度为50Mhz
	      
	  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_hcsr04init);//配置GPIO初始化函数
	
	  //Echo PB10 输入端 
	  GPIO_hcsr04init.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
	  GPIO_hcsr04init.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_10;//引脚10
	  
	  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_hcsr04init);//配置GPIO初始化函数
	   
	
	  //3.配置定时器结构体
		TIM_hcsr04init.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//不分频
		TIM_hcsr04init.TIM_CounterMode   = TIM_CounterMode_Up;//计数模式为向上计数
		TIM_hcsr04init.TIM_Period        = 100-1;//重装载值为99
		TIM_hcsr04init.TIM_Prescaler     = 72-1;//分频系数为71
		
	  TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_hcsr04init);//配置定时器初始化函数
		TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能定时器中断
		TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);//失能定时器
		
	   
	  //4.配置定时器中断结构体
		NVIC_hcsr04init.NVIC_IRQChannel     =  TIM4_IRQn;//配置通道4
		NVIC_hcsr04init.NVIC_IRQChannelCmd  =  ENABLE;//使能定时器中断
		NVIC_hcsr04init.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority  = 0;//抢占优先级为0
		NVIC_hcsr04init.NVIC_IRQChannelSubPriority         = 0;//子优先级为0
		 
		NVIC_Init(&NVIC_hcsr04init);//配置中断初始化
	
}


void Open_Tim4(void)//定时器开启
{
   
		TIM_SetCounter(TIM4,0);//开启定时器
	  mscount=0;
	  TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//打开定时器
	  
}

void Close_Tim4(void)//定时器关闭
{
   
		TIM_Cmd(TIM4,DISABLE);//失能定时器

}


void TIM4_IRQHandler(void)//中断服务函数（