ROS话题通信

项目场景：

编写实现发布者和订阅者，发布的话题数据格式为std_msgs::Time。订阅者获得订阅消息后，打印出包含16亿的数据。

提示：要发布的时间数据可按如下方式获得：

std_msgs::Time t;

t.data = ros::Time::now();

---

问题描述

直接发布t或t.data，消息格式不正确。

---

解决方案：

发布t->data.sec  整型%d

频率rate分别=5（5秒发布一次）和1（1秒发布一次）

---

 

 

发布t->data.toSec  浮点型%f

获取当前距离1970年1月1日的秒数

发布t->data.toNSec      %ld

获取当前距离1970年1月1日的纳秒数