无刷电机相关介绍
分类
常见分BLDC(无刷直流电机) 和PMSM(永磁同步电机)
许多说法是，BLDC线圈用集中绕组，感应电动势波形为梯形波
PMSM用分布绕组，感应电动势波形为正弦波
实际情况是，两者几乎一样，基本可以混用。
命名型号
无刷电机有许多命名类似的型号，如2216、2814等，前两位是定子外径（mm）、后两位是定子高度（mm）。定子的外径和高度越多，定子的铁芯越大，线圈绕的匝数也越多，表现出来就是电机的功率越大。
如某电机是2216，表示定子外径是22mm，定子高度是16mm。定子外径和定子高度与电机的功率成正比，2218的比2212的电机定子高度高，肯定是功率同样也大。
定子和转子
定子：绕有线圈的整个部分叫定子。
转子：贴有磁铁的那部分叫转子。
根据定子的位置，无刷电机可以分为外转子和内转子两种。
外转子：定子在里面，转子在外面叫外转子。内转子扭矩比较大，KV值低。
内转子：跟外转子相反，内转子是定子包着转子，转动的时候，只是转子转动（外壳不转）。内转子扭矩比较小，KV值高。
槽数和级数
槽数（Ｎ）：定子铁芯的槽数量，即绕的线圈数。无刷电机是三相电机，所以槽数是3的倍数。
级数（Ｐ）：转子上磁铁的数量。磁铁必须为南北极成对使用，所以级数是2的倍数。
特点：槽数（极数）越小，电机的最大转速越高。
槽数相同，极数越大，扭力越大。
级数和槽数越大，顿挫感越小。
极对数：级数除以2，即P/2。
KV值
电机的转速常数，单位是rpm/V。意思是，空转情况下，给1v电压，每分钟转kv转。
如KV是1000kv，在11.1V电压下空转转速是 11.1×1000 = 11100转/分钟，
反电动势
当无刷电机的转子旋转时，其永磁体通过电机的定子绕组扫过磁通量，根据法拉第电磁感应定律，变化的磁通量会在绕组中感应出电压，这就是反电动势。反电动势的方向与外加电压的方向相反，因此称为“反”电动势。说白了就是切割磁感线产生。
反电动势常数的单位是V/rpm， 大小恰好是kv的倒数。
机械角度
实际观察到电机转过的角度。你手动扭它一圈，就是转了360°。
电角度
电角度是指电机转子的磁场相对于定子绕组的磁场的角度位置。说白了就是 电机机械上转过的角度除以极对数就等于电角度转过的角度。
比如说一台7对极（14P）的电机，机械上转动一圈等于电角度转过7圈。
bt点理解就是，一对磁场的范围，就是一个电周期，电角度转过360°就是一个电周期。网上讲解一般也是用1级对的情况来分析讲解，就用一个电周期来讲。
这个有什么用呢？因为foc算法需要时刻获取转子位置（也可以说是转子的电角度），而我们所用的编码器只能读到转子的机械角度，这个时候就需要把它换算成电角度来做foc运算。
电机转动
最基本原理：转子的磁铁 与线圈通电产生的磁性相作用。
常见控制方式有：六步换向法（BLDC ）和场向控制法（FOC）
六步换向法（BLDC ）:按一定顺序开2个相（无刷电机是3相），开六次就能让电机转一个电周期。
场向控制法（FOC）：也称为矢量控制。三个相产生的磁场矢量和，来控制到达一个电周期内任意角度。
详细控制原理和方法后面再说或者自己查，这里是方便小白理解
*碎碎念：初学的的时候一堆名词一堆概念不清不楚，为此饱受折磨，希望这文章对初学者有一定帮助吧*
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