HardFault排查

导致HardFault原因

• 数组越界和内存溢出，譬如访问数组时，动态访问的数组标号超过数组长度或者动态分配内存太小等；
• 堆栈溢出，例如在使用中，局部变量分配过大，超过栈大小，也会导致程序跑飞；
• 在外设时钟开启前，访问对应外设寄存器，例如Kinetis中未打开外设时钟去配置外设的寄存器；
• 不当的用法操作，例如非对齐的数据访问、除0操作(默认情况下M3/M4/M7，除0默认都不会触发Fault，因为ARM内核CCR寄存器DIV_0_TRP位复位值为0，而对M0来说DIV_0_TRP位是reserved的，也不会产生Fault错误)、强行访问受保护的内存区域等；

定位HardFault代码

1、借助仿真手段：

为了找到Hard Fault 的原因和触发的代码段，就需要深刻理解当系统产生异常时 MCU 的处理过程: 当处理器接收一个异常后，芯片硬件会自动将8个通用寄存器组中压入当前栈空间里（依次为 xPSR、PC、LR、R12以及 R3~R0），如果异常发生时，当前的代码正在使用PSP，则上面8个寄存器压入PSP，否则就压入MSP。那问题来了，如何找到这个栈空间的地址呢？答案是SP, 但是前面提到压栈时会有MSP和PSP，如何判断触发异常时使用的MSP还是PSP呢？答案是LR。到此确定完SP后，用户便可以通过堆栈找到触发异常的PC 值，并与反汇编的代码对比就能得到哪条指令产生了异常。

总结下来，总体思路就是：首先通过LR判断出异常产生时当前使用的SP是MSP还是PSP，接着通过SP去得到产生异常时保存的PC值，最后与反