ROS2 学习笔记

一、概述

二、安装

一键安装命令：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

版本：Unbuntu 22.04 ：ros-humble

三、功能包

创建功能包： C++/Python  

ros2 pkg create name_of_pack --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp   #C++功能包

ros2 pkg create my_py_pkg --build-type ament_python --dependencies rclpy  #Python功能包创建

功能包编译：

colcon build --packages-select my_pkg  # 编译单个包

colcon build                                             # 编译所有包

source install/setup.bash                         #加载环境

四、节点

五、机器人仿真