本文介绍了ROS（RobotOperatingSystem）中一系列命令行工具，如`rostopiclist`、`rostopicecho`、`rostopictype`、`rostopichz`、`rostopicrecord`和`rosbagplay`，以及如何使用`rqt_graph`进行节点和话题的可视化管理。
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rostopic type +话题名 查看ROS话题消息类型
rostopic hz +话题名 查看ROS话题发布频率
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rosbag play +包名 播放
rqt_graph 可视化ROS节点和话题
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