STM32标准库HAL库——MPU6050原理

STM32标准库HAL库——MPU6050原理

1. MPU6050简介

MPU6050是一款集成的6轴传感器，包含3轴加速度计和3轴陀螺仪。它广泛应用于各种传感器应用中，如运动检测、姿态控制等。

2. MPU6050工作原理

MPU6050通过I2C接口与STM32通信。它使用内部的加速度计和陀螺仪来测量加速度和角速度，并通过I2C总线将这些数据发送给STM32。

3. STM32与MPU6050的连接

STM32与MPU6050的连接通常通过I2C总线实现。以下是连接示例：

• SCL（时钟线）连接到STM32的一个I2C时钟引脚（例如PB6）。
• SDA（数据线）连接到STM32的一个I2C数据引脚（例如PB7）。
• VCC（电源）连接到STM32的3.3V电源。
• GND（地线）连接到STM32的GND。

4. 使用STM32标准库和HAL库读取MPU6050数据

4.1 初始化I2C

首先，需要初始化STM32的I2C接口。以下是I2C初始化的代码示例：

#include "stm32f1xx_hal.h"

I2C_HandleTypeDef hi2c2;

void MX_I2C2_Init(void) {
   
    hi2c2.Instance = I2C2;
    hi2c2.Init.ClockSpeed = 100000;
    hi2c2.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2;
    hi2c2.Init.OwnAddress1 = 0;
    hi2c2.Init.AddressingMode = I2C_ADDRESSINGMODE_7BIT;
    hi2c2.Init.DualAddressMode = I2C_DUALADDRESS_DISABLE;
    hi2c2.Init.OwnAddress2 = 0;
    hi2c2.Init.OwnAddress2Masks = I2C_OA2_NOMASK;
    hi2c2.Init.GeneralCallMode = I2C_GENERALCALL_DISABLE;
    hi2c2.Init.NoStretchMode = I2C_NOSTRETCH_DISABLE;
    HAL_I2C_Init(&hi2c2);
}

4.2 读取MPU6050数据

以下是读取MPU6050数据的代码示例：

#include "mpu6050.h"

void MPU6050_Init(void) {
   
    MX_I2C2_Init(); // 初始化I2C
    HAL_Delay(100);
    // 初始化配置寄存器
    MPU6050_Set_Register(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00);
    MPU6050_Set_Register(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x07);
    MPU6050_Set_Register(MPU6050_CONFIG, 0x00);
    MPU6050_Set_Register(MPU6050_GYRO_CONFIG,