ros2小白学习之路——通信机制

邱髓仙素

于 2023-07-08 17:50:05 发布

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文章标签：学习机器人

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_62313539/article/details/131603124

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ROS中的通信主要包括话题通信和服务通信。话题通信涉及发送方和接收方，发送方需创建发布者，组织并发布数据；接收方需创建订阅者，编写回调函数处理数据。服务通信包括服务端和客户端，服务端定义回调函数处理请求并响应，客户端组织请求并处理响应。整个过程中涉及到msg和srv文件的定义，以及CMakeLists的配置。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.话题通信

发送方

要执行的文件内容

包含头文件

初始化节点

实例化ros句柄

实例化发布者对象

组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

步骤

编写完执行的文件

如果是python,需要添加可执行权限（终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py）

修改CMakeLists（c++:add_executable(文件映射的名称 src/文件名)；target_link_libraries(文件映射的名称 ${catkin_LINRARIES});python:catkin_install_python()）

编译一下看能否通过

roscore

source ./devel/setup.bash

rosrun 文件包文件

接收方

要执行的文件内容

包含头文件

编写回调函数

初始化节点

实例化ros句柄

实例化订阅者对象

编写接收数据和处理回调函数(spin)

步骤

编写完执行的文件

如果是python,需要添加可执行权限（终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py）

修改CMakeLists

编译一下看能否通过

roscore

source ./devel/setup.bash

rosrun 文件包文件
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