笔记

本次我们采用标准Hough线变换来检测路沿，经过多次测试和调参，我们最后采用高斯模糊进行图像预处理，然后使用canny进行边缘提取，最后使用Hough线变换绘制直线。从视频中取出的每一帧是彩色图像，我们可以先将它变成灰度图像，即将图像中的每个像素的RGB值（红、绿、蓝）转换为一个单一的灰度值。但是canny检测出来的边缘中噪声比较多，我们再使用高斯滤波器模糊一下图像，在python中使用5×5的高斯滤波器模糊图像。最大次数3出现在（2，0°）和（3，90°），则对应的图像空间的线为x=2和y=3。

直方图均衡化是一种用于增强图像对比度的图像处理技术。它通过重新分配图像中的像素值，使得图像的像素值分布更加均匀，增强图像的对比度，从而改善图像的视觉效果。