weixin_60232039的博客

首先在这里介绍“节点”的概念，即Node3d类。//x,y,phi是node的坐标//step_size_是一段路径（如Reed-Shepp曲线）所包含的路径点数，而该node就是这段路径的终点//traversed_x,traversed_y,traversed_phi是node连接的一串点的坐标集合A*中的node单纯的指一个节点或一个状态，一般是其（x，y）坐标。这里的Node3d不同，除了包含一个点坐标（x_，y_，phi_）之外，还包含了一串这样的坐标集合。......