weixin_58619062的博客

回零高速设置1.666667mm/s，回零低速0.166667mm/s，回零加速度166.666666mm/s²。例如汇川伺服驱动器SV660N，编码器分辨率8388608。16#609A:16#00回零加速度。16#6060:16#00运行模式。16#6098:16#00回零方式。16#6099:16#01回零高速。16#6099:16#02回零低速。16#6040:16#00控制字。16#6041:16#00状态字。16#603F:16#00错误码。

*********************************EtherCAT头********************************************************************子报文头************************************8位 8位 32位 11位 4位 1位 16位。11位 1位 4位。

modbus-tcp-rtu协议图表

指令的涵义：从地址码为01（TCP协议单元标志为00）的模块0x18E(01 8E)寄存器地址开始写（10）一个（00 01）寄存器，具体数据长度为2个字节（02），数据正文内容为00 00（00 00）。指令的涵义：从地址码为01（TCP协议单元标志为00）的模块0x18E(01 8E)寄存器地址开始读（03）四个（00 04）寄存器。下面“线圈”，“寄存器”其实分别为“位变量”，“16位变量”。请求功能码+0x80。请求功能码+0x80。

发送指令：00 00 00 00 00 09 00 0f 03 10 00 0f 02 01 03。发送：00 00 00 00 00 09 00 0f 03 10 00 0f 02 01 03。发送指令：00 00 00 00 00 06 00 01 03 10 00 08。发送：00 00 00 00 00 06 00 01 03 10 00 0f。返回：00 00 00 00 00 06 00 0F 03 10 00 0F。返回：00 00 00 00 00 05 00 01 02 01 03。

（2）、把第一个8位二进制数据（既通讯信息帧的第一个字节）与16位的CRC寄存器的低8位相异或，把结果放于CRC寄存器，高八位数据不变；（7）、将该通讯信息帧所有字节按上述步骤计算完成后，得到的16位CRC寄存器的高、低字节进行交换；CRC校验是前面几段数据内容的校验值，为一个16位数据，发送时，低8位在前，高8为最后。（1）、预置1个16位的寄存器为十六进制FFFF（即全为1），称此寄存器为CRC寄存器；（3）、把CRC寄存器的内容右移一位（朝低位）用0填补最高位，并检查右移后的移出位；

对于偶和奇校验的情况，串口会设置校验位（数据位后面的一位），用一个值确保传输的数据有偶个或者奇个逻辑高位。例如，如果数据是011，那么对于偶校验，校验位为0，保证逻辑高的位数是偶数个。a，波特率：这是一个衡量通信速度的参数。高波特率常常用于放置的很近的仪器间的通信，典型的例子就是GPIB设备的通信。当计算机发送一个信息包，实际的数据不会是8位的，标准的值是5、7和8位。在具体操作串口之前需要对单片机的一些与串口有关的特殊功能寄存器进行初始化设置，主要是设置产生波特率的定时器1、串行口控制和中断控制。

浮点数通信