weixin_58619062的博客

【代码】TwinCAT 3 tcp程序。

【代码】TwinCAT 3 CRC16程序。

【代码】TwinCAT 3 alarm程序。

【代码】TwinCAT 3 读写xml程序。

【代码】TwinCAT 3 log程序。

FB_axis_home 功能块。FB_axis 功能块。

------------------------------------------------------------FB_rising_edge_triggeroutput:=input and not temp;temp:=input;------------------------------------------------------------FB_falling_edge_triggeroutput:=not input and temp;temp:=input;

【代码】ST 编写锁存器、8位寄存器程序。

步骤

索引 子索引 注释 值 注释 0x2000 0x01 电机编号 Motor SN 14101 14000-汇川 20 位编码器电机。 14101-汇川 23 位绝对值编码器电机。 0x2002 0x01 控制模式选择 Control mode 9 EtherCAT 总线控制模式。 0x02 绝对值系统选择 Absolute system mode.

通信方式 COE(CANopen over EtherCAT)服务数据对象SDO(Service Data Object)过程数据对象PDO(Process Data Object)Startup里面设置的初始值，在设备初始化时写入一次Ethercat SDO 回原点ControlWord 控制字(6040H)---bit0~15 bit0 伺服准备好 ...