内存管理(虚拟地址)

为什么需要虚拟内存?

  1. 内存系统面临的两个问题:

  1. 内存短缺:内存资源永远不够,越来越多的进程需要越来越多的内存时,某些进程因为得不到内存而无法运行。

  1. 内存访问需要被保护(隔离):内存容易被破坏,一个进程可能误踩其他进程内存空间。

  1. 虚拟内存

正如软件工程中的其他抽象,虚拟内存是操作系统物理内存和进程之间的中间层。它为进程隐藏了物理内存这一概念,为进程提供了更加简洁和易用的接口。这个中间层提供了三个重要的能力:

  1. 高效使用内存:虚拟内存系统在内存中自动缓存最近使用的存放在磁盘上的虚拟地址空间的内容(通过缺页实现):VM将主存看成是存储在磁盘上的地址空间的高速缓存,主存中保存热的数据,根据需要在磁盘和主存之间传送数据;

  1. 简化内存管理:VM为每个进程提供了一致的地址空间,从而简化了链接、加载、内存共享等过程;

  1. 内存保护:保护每个进程的地址空间不被其他进程破坏。虚拟内存系统通过在页表条目中加入保护位,从而简化了内存保护。

  1. Cache的操作

cache的3种操作:

clean:检查对应内存cache line 的dirty bit。如果dirty bit为1,将cache line的内容写回下一级存储,并将dirty bit置为0.

invalid:检查对应内存cache line 的valid bit.如果valid bit 为1,置为0.

flush:每条cache line 先clean,再invalid.

### STM32 控制两轮差速小车教程 #### 硬件连接说明 对于采用STM32作为核心处理器的两轮差速小车而言,硬件部分的设计至关重要。具体来说,为了实现对两个电机的有效控制,通常会选择使用专门的电机驱动芯片,比如TB6612FNG。这种方案下,单片TB6612FNG即可完成双路直流电机的速度与方向调控任务[^1]。 在实际搭建过程中,需注意将STM32开发板上的指定GPIO引脚同TB6612FNG输入端口相接驳,从而建立起两者间的通信桥梁;与此同时,还需确保电源供应稳定可靠——即通过外部适配器向整个电路提供充足电能的同时也要兼顾到各个组件的安全工作电压范围。此外,考虑到反馈机制的重要性,在此还应加入必要的位置检测元件(如编码器),以便于后续编程阶段能够获取更加精准的位置信息用于闭环控制系统之中。 #### 初始化配置示例代码 针对上述提到的硬件架构,下面给出一段简单的初始化设置程序片段: ```c #include "stm32f1xx_hal.h" // 定义PWM通道及定时器编号 #define PWM_CHANNEL_1 TIM_CHANNEL_1 #define PWM_CHANNEL_2 TIM_CHANNEL_2 #define TIMER_NUMBER htim3 void MX_GPIO_Init(void); void MX_TIM3_Init(void); int main(void){ HAL_Init(); // 配置系统时钟 SystemClock_Config(); // GPIO初始化函数调用 MX_GPIO_Init(); // 定时器TIM3初始化 MX_TIM3_Init(); while (1){ __HAL_TIM_SET_COMPARE(&TIMER_NUMBER, PWM_CHANNEL_1, 75); // 设置左轮占空比为75% __HAL_TIM_SET_COMPARE(&TIMER_NUMBER, PWM_CHANNEL_2, 50); // 设置右轮占空比为50% HAL_Delay(1000); // 延迟一秒 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&TIMER_NUMBER, PWM_CHANNEL_1, 50); // 更新左轮占空比至50% __HAL_TIM_SET_COMPARE(&TIMER_NUMBER, PWM_CHANNEL_2, 75); // 更新右轮占空比至75% HAL_Delay(1000); // 再次延迟一秒 } } ``` 以上代码展示了如何利用STM32内部资源创建一个基础版的PWM信号发生器,并借此调节左右两侧马达的工作状态。值得注意的是,这里仅提供了最简化版本的操作流程示意,真正应用于项目实践中还需要进一步完善功能逻辑并考虑更多边界情况处理等问题。 #### 进一步优化建议 当涉及到更为复杂的场景需求时,则可能需要用到更高级别的算法框架来进行路径规划或是姿态估计等工作。此时便可以引入诸如卡尔曼滤波、粒子滤波等现代计算方法来提升整体性能表现。另外一方面,借助ROS平台的优势也可以极大地促进不同设备间的数据交换效率以及跨平台协作能力的发展[^2]。
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