学习笔记：ROS使用经验（读取再发布pcl点云）

读取<sensor_msgs::PointCloud2>格式的laserCloudMsg，将其坐标系设置为"/camera_init"再发布出去

代码

回调函数：

void lidar_callback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr &laserCloudMsg)
{
    //将sensor_msgs格式转为pcl::PointCloud格式
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> laserCloudIn;
    pcl::fromROSMsg(*laserCloudMsg, laserCloudIn);

    //处理原始点云laserCloudIn...

    //发布点云
    sensor_msgs::PointCloud2 laserCloudOutMsg;
    pcl::toROSMsg(laserCloudIn, laserCloudOutMsg);
    laserCloudOutMsg.header.stamp = laserCloudMsg->header.stamp;
    laserCloudOutMsg.header.frame_id = "/camera_init";

    pub_lidar_out.publish(laserCloudOutMsg);
}

主函数

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "bag_listener");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建订阅器
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::AnyMsgType>("/your_topic", 10, lidar_callback); // 替换为适当的话题和消息类型

    //发布
    ros::Publisher pub_lidar_out = nh.advertise<std_msgs::PointCloud2>("your_topic_lidar_out", 10);

    ros::spin();

    return 0;
}

订阅器 sub接收"/your_topic"话题的信息，用回调函数lidar_callback处理。处理之后用发布器pub_lidar_out发布出去。

报错处理

报错：缺头文件

pcl::toROSMsg需要用头文件

要使用`pcl::toROSMsg`函数，您需要包含以下头文件：

#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>

这个头文件提供了将PCL点云数据转换为ROS消息的功能。请确保已经安装了`pcl_conversions`库，并在代码中包含该头文件以使用相关函数。

报错：格式不匹配

error: no matching function for call to 'toROSMsg(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr&, sensor_msgs::PointCloud2&)'

这个错误可能是由于传递给`toROSMsg`函数的参数类型不匹配导致的。`toROSMsg`函数需要接受指向`pcl::PointCloud`对象的常量引用，而不是指针。

您可以尝试将`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr`更改为`const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>&`，然后再次调用`toROSMsg`函数。示例代码如下：```cpp

#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);

// 填充点云数据

sensor_msgs::PointCloud2 ros_cloud;
pcl::toROSMsg(*cloud, ros_cloud);

通过解引用指针，我们将指针转换为常量引用，以便与`toROSMsg`函数的要求相匹配。

请确保已经包含了正确的头文件，并且传递给`toROSMsg`函数的参数类型正确无误。如果问题仍然存在，请提供更多的代码和错误信息，以便我可以更好地帮助您。