sift特征点提取sac+FPFH+ICP

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已于 2022-02-04 20:17:38 修改

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分类专栏： PCL 文章标签：算法 c++ 计算机视觉

于 2022-02-03 21:30:43 首次发布

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本文介绍了SIFT特征点的提取，并提供了FPFH配准的代码，但作者提到整体效果需要进一步调试。此外，还包含了FPFH直方图的可视化部分，强调了代码的第四行。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

SIFT特征点的fpfh

配准代码

#include <pcl/registration/sample_consensus_prerejective.h>
    pcl::console::print_highlight("开始进行配准\n");
    pcl::SampleConsensusPrerejective<PointNT, PointNT, FeatureT> align;
    align.setInputSource(scene);
    align.setSourceFeatures(scene_features);
    align.setInputTarget(object);
    align.setTargetFeatures(object_features);
    align.setMaximumIterations(50000);      //  采样一致性迭代次数
    align.setNumberOfSamples(3);            //  创建假设所需的样本数
    align.setCorrespondenceRandomness(5);   //  使用的临近特征点的数目
    align.setSimilarityThreshold(0.8f);     //  多边形边长度相似度阈值
    align.setMaxCorrespondenceDistance(2.6f * 1.0); //  判断是否为内点的距离阈值
    align.setInlierFraction(0.25f);         //  接受位姿假设所需的内点比例
    {

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