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激光SLAM

因为激光雷达在旋转扫描，因此水平方向上扫描的点数和激光雷达的扫描频率有一定的关系，扫描越快则点数会相对较少，扫描慢则点数相对较多。ε为极板间介质的介电常数，A为极板面积，d为极板间的距离，检测到这个电位差C，就可以知道悬臂梁运动的距离，也就是弹簧形变量从而可以得出加速度。- 实际上，激光雷达的光束不是垂直均匀分布的，而是中间密，2边稀疏，还是为了达到既检测到障碍物，同时把激光束集中到中间感兴趣的部分，来更好的检测障碍物。I 代表点云反射强度，与障碍物的距离和障碍物的表面反射率有关。