weixin_54376810的博客

UDS (Unified Diagnostic Services，统一的诊断服务）诊断协议是ISO 15765和ISO 14229定义的一种汽车通用诊断协议，位于OSI模型中的应用层，它可在不同的汽车总线(例如CAN, LINFlexray, Internet)上实现。UDS协议的应用层定义是ISO 14229-1，目前大部分汽车厂商均采用UDS on CAN的诊断协议。协议的目的是建立统一的诊断服务:多种网络，统—诊断。

首先在EcuC模块里面有对PDU的定义。这里的PDU我理解的是，每一层之间交互的IPDU。COM/ComIPdus这里面定义了COM的IPDU，这些IPDU就是DBC导入的ECU收发的报文，signal就是用意义的数据。在这边声明了，后面需要在各个模块之间引用，来表明这个模块的PDU从哪里来，到哪里去。这引用的是EcuC/pduCollection，表明了这个报文从哪个地方到哪个地方。Autosar 配置can，模块和模块之间的联系，就是通过声明和引用联系起来的,核心就是PDU的声明。