weixin_54358182的博客

ROS动作通信是ROS2中一种结合了话题通信和服务通信的机制，主要用于处理长时间任务，能够在任务执行过程中向客户端反馈进度。动作通信分为三个部分：目标请求、结果响应和过程反馈。其运作原理包括客户端发送目标请求、服务端反馈接收结果、客户端发送结果请求、服务端执行任务并反馈数据，最终返回执行结果。实现动作通信的步骤包括创建接口文件、编译功能包、编写服务端代码等。

本文介绍了动作通信客户端的实现过程，主要包括三个核心任务：目标请求发送与结果接收、反馈数据接收以及最终结果接收。通过三个回调函数（GoalResponseCallback、FeedbackCallback、ResultCallback）处理这些任务。

介绍ros2服务通信的C++基本实现。

前面我们学习了ROS当中的“发布--订阅“模型，知道了两个节点之间通过话题进行异步通信的具体方式。但是订阅与发布模型存在一个小小的问题，那就是当订阅者需要获得不同的数据时，发布者并不会根据订阅者的需要对发送的话题数据进行调整，它只负责发送设定好的话题数据。因此。针对这种情况，我们需要采用一种新的通信方式，它必须是同步的，请求一次数据，返回一次数据；多对一的，可以有多个客户端，但提供服务的服务端有一个就行了；ROS Service 介绍我们来看看官方的WIKI中...

本节向大家介绍，如何用Python程序写一个ROS的订阅者程序。

简单介绍ROS订阅与发布模型以及一个简单的发布者Python程序实现。

上一节我们已经成功安装了ROS，并且还进行了小海龟实验的一个初步探索，这一节主要给大家介绍一下ROS工作空间与功能包的创建。先来聊一下ROS的文件结构：图片来源：中国大学MOOC在ROS当中，工作空间是一个存放工程相关文件的文件夹，同时在ROS下面可以允许存在多个工作空间； 工作空间的下一级是功能包（多个，一个工作空间下不允许重名）；功能包的下一级是节点（多个，一个工作空间下也不允许重名）；节点（Node）是ROS当中最小的进程单位，每个节点都是一个可执行文件，负责...

最近对Robot operating system也就是我们常说的ROS比较感兴趣，于是写几篇博客记录一下。本节学习前提：安装Ubuntu 20.04 会使用简单的命令行Ubuntu版本与ROS版本的对应关系：(End of Life 是指版本停止提供支持的时间，不提供支持也能用，只不过不再更新了而已 )安装开始！1、...