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主要实现：PC上位机与蓝牙之间的通信（收发）一，HC05模式等一系列设置参考博客：(11条消息) stm32之蓝牙模块HC-05使用_一剃解千愁的博客-优快云博客_stm32蓝牙模块的使用(11条消息) 【常用模块】HC-05蓝牙串口通信模块使用详解（实例：手机蓝牙控制STM32单片机）_Yngz_Miao的博客-优快云博客_stm32蓝牙模块与手机通信二， CUBEMX配置1.设置两对异步通信口。一个波特率115200（默认值：与PC上位机），一个波特率9600（HC05设

一、理论部分参考博客：(10条消息) 串口DMA知识梳理以及在Stm32的应用（HAL库）_冬瓜-优快云博客(10条消息) 【STM32】HAL库 STM32CubeMX教程十一---DMA (串口DMA发送接收)_Z小旋-优快云博客_hal库dma二，CUBEMX配置1.打开串口DMA（add发送与接收）2.打开全局中断三，代码部分0. 用到的变量和宏定义#define BUFFER_SIZE 100volatile uint8_t rx_le..

蓝牙模块设置好后就为转串口的工具，本实验实现：蓝牙与PC上位机之间的信息收发

一，所用模块HC-SR04C用法引脚：VCC, GND 供电（+5V）Trig：触发测距：给至少10us的高电平信号，模块自动发射8个40KHz的方波，自动检测是否有信号返回。（用一个普通输出口加延时即可实现触发）Echo：返回信号：通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续时间就是超声波从发射到返回的时间。（可以用定时器端口进行输入捕获，获取高电平的持续时间，以此来算出距离）二，定时器输入捕获原理（截自正点原子HAL库开发指南）三，CUBEMX配置1，配一个IO口output

一，CUBEMX配置设置五个IO输（可以一开始就设置为输出高电平）二，keil中代码0,需要用到的自定义变量与宏//OLED的显存//存放格式如下.共8页//[0]0 1 2 3 ... 127 //[1]0 1 2 3 ... 127 //[2]0 1 2 3 ... 127 //[3]0 1 2 3 ... 127 //[4]0 1 2 3 ... 127 //[5]0 1 2 3 ... 127 //[6]0 1 2 3 ......

一，编码器原理详解：参考：[野火]《电机应用开发实战指南》第13章1，基本参数（本次实验所用的增量式编码器查参数得为13ppr）2，增量式编码器基本原理：3，编码器的倍频4，M法测速：5，STM32的编码器接口实现原理（输入捕获定时器）2倍频实现为例，其他的原理类同（一个通道的上升和下降沿都计数）二，CUBEMX配置1，定时器配置需要注意的是：有些编码器输出是不带上拉电阻的，此时就需要将A，B通道的IO口成设置成上拉，本实验用的编码..

一，mpu6050模块基础（参考HAL库开发指南）二，CUBEMX配置用模拟IIC，只需要打开一个串口打印数据就行，IO口的配置直接写在板级支持包的init里了三，keil中代码（参考正点原子与博客：(11条消息) STM32—驱动六轴MPU6050输出欧拉角_肥宅快乐博客-优快云博客_mpu6050欧拉角）1，bsp_mpuiic（用来与陀螺仪进行IIC通信，IIC的底层驱动：之后的MPU操作都是通过此driver）（1）IO方向设置（用来管理SDA为输入还是输出）在IIC中用得

目录一，基本原理部分二，cubeMX配置1. 配置波特率2. 打开接收中断（本实验开个邮箱0（FIFO0）即可）三. keil中代码1. 配置过滤器2. 数据帧的发送：3. 数据帧的接收4. 开启CAN一，基本原理部分参考：(12条消息) CAN通信知识梳理及在Stm32上的应用（HAL库）_冬瓜-优快云博客二，cubeMX配置1. 配置波特率2. 打开接收中断（本实验开个邮箱0（FIFO0）即可）三. keil中代码1....

一，理论理解参考：从不懂到会用！PID从理论到实践~_哔哩哔哩_bilibili1. 三个参数Kp：比例系数：pid->p_out = pid->kp * pid->err[0];（p项输出为kp*（本次误差））可知Kp可调曲线的斜率，但大了会很跳跃Ki：积分系数：pid->i_out += pid->ki * pid->err[0];（i项输出为ki*（所有误差的累积））可知Ki可以使受控目标达到target。由控制无人机悬停高度的例子可知，只由kp..