weixin_52582300的博客

国产UR12e使用ROS驱动以及上位机控制urcap的尝试。祝愿中国的技术社区能够更加完善，机器人开发的生态更好！本帖子记录自己的开发历程，不涉及任何技术指导，只是希望如果有人遇到我们这个超级大坑，能看看我们的经验，能帮助到一些同样问题的人我就很高兴了。因此大家不要轻易进行下文中对机器人系统的一些奇葩操作。

本帖子记录ROS开发报错：ImportError: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libp11-kit.so.0: undefined symbol: ffi_type_pointer, version LIBFFI_BASE_7.0的解决方案。具体场景是我在一个新的python版本下部署曾经的已经调好的moveit，执行moveit_commander时，出现的问题。这个问题通常与libffi版本冲突有关，可能是libffi库版本不匹配或者损坏了。

当我们在一个docker的容器中想要使用GPU时，往往需要从docker image构建之初就开始使用nvidia docker。有的，兄弟，有的，这样的方法我问GPT了还有1种。

我认为，想把一个机器人的命名空间隔离好，需要分为以下几层改动：1. 外部控制（UR10e 驱动文件）表层改动，大概牵扯到 ex-ur10-1.launch、ur_common.launch、ur_control.launch事实证明，只添加和 指定 tf_prefix参数，不能解决问题。。。2. Moveit启动，表层的几个launch我这里大概跳转10个左右的launch，其实就是Moveit表层各种启动项，但是并不是所有launch都能被ns参数影响到的。

1. 最近配置了Moveit servo用于从速度层面控制UR10e真机，摆脱了moveit_commander.MoveGroupCommander从位置层面控制响应慢，无法形成闭环的尴尬。Moveit servo配置花了非常多时间，由于我要配置的是ROS 1+Moveit 1环境下的，这个网上中文资料很少，github和Moveit 官方文档也都是UR5或者非常抽象的介绍，因此这里我准备把自己配置的详细过程记录下来，防止遗忘。同时发扬一下开源精神！

这里有个大坑，费了很多时间，就是onnx转xml和bin时用到mo.py文件，这个东西要去python安装路径下site-packages下找而不是在openvino安装路径下找mo.py,尽管都有......最近需要把VIT等一系列网络放在openvino上加速，花了很多时间，特此总结记录，以后来查看。核心思路就是实例化后先转onnx再转xml和bin。

之前拷数据没有拷完就把U盘拔掉了，后来发现不管插在哪台机器上都是无法往里面拷贝东西--只读文件系统--无法更改权限。记录一下防止以后再遇到。最后重新插拔就好咯！

远程跑代码使用MobaXterm，连上机器把代码挂上去就下线玩去了，想等其跑完再连上看结果，这时就用到了tmux。奈何之前老师教过，但时间长不用就容易忘记，记录一下快捷键供自己参考。