ROS中关于时间的API

目录

1.时刻

2.持续时间

3.持续时间与时刻运算

4.设置运行频率

5.定时器

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下面是关于利用时间API的C++代码，执行之前请记得创建功能包，在src文件夹下创建C++文件

1.时刻

获取时刻&设置指定时刻

//获取时刻
ros::init(argc,argv,"hello_time");
ros::NodeHandle nh;//必须创建句柄，否则时间没有初始化，导致后续API调用失败
ros::Time right_now = ros::Time::now();//将当前时刻封装成对象
ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数
ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);//获取距离 1970年01月01日 00:00:00 的秒数

//设置指定时间
ros::Time someTime(100,100000000);// 参数1:秒数  参数2:纳秒
ROS_INFO("时刻:%.2f",someTime.toSec()); //100.10
ros::Time someTime2(100.3);//直接传入 double 类型的秒数
ROS_INFO("时刻:%.2f",someTime2.toSec()); //100.30

运行效果：