C++-模板

本文详细介绍了C++中的泛型编程,包括函数模板和类模板的概念、格式、实例化(隐式和显式)、模板参数匹配原则,以及模板的特化(全特化、偏特化)、分离编译等概念。探讨了模板的优点如代码复用和灵活性,同时也提及了其缺点如代码膨胀和编译错误定位困难。

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目录

一.泛型编程

二.模板的分类

三.函数模板

        1.函数模板的概念

        2.函数模板格式

        3.函数模板的原理

        4.函数模板的实例化

                a.隐式实例化

             b.显式实例化        

        5.模板参数的匹配原则

四.类模板

        1.类模板的定义格式

        2.类模板的实例化

五.class和typename的区别

六.非类型模板参数

        1.模板参数的分类

七.模板的特化

        1.什么是模板的特化

        2.全特化

        3.偏特化

        偏特化有以下两种表现方式:

                a.部分特化

                b.参数更进一步的限制

        4.模板特化的条件

八.模板的分离编译

        1.什么是模板的分离编译

        2.模板的分离编译

九.模板总结


一.泛型编程

        如何实现一个通用的交换函数呢?
void Swap(int& left, int& right)
{
 int temp = left;
 left = right;
 right = temp;
}
void Swap(double& left, double& right)
{
 double temp = left;
 left = right;
 right = temp;
}
void Swap(char& left, char& right)
{
 char temp = left;
 left = right;
 right = temp;
}
        使用函数重载虽然可以实现,但是有一下几个不好的地方:
                1. 重载的函数仅仅是类型不同,代码复用率比较低,只要有新类型出现时,就需要用户自己增加对应的函数。
                2. 代码的可维护性比较低,一个出错可能所有的重载均出错。
        那能否告诉编译器一个模子,让编译器根据不同的类型利用该模子来生成代码呢?
             

         如果在C++中,也能够存在这样一个模具,通过给这个模具中填充不同材料(类型),来获得不同材料的铸件(即生成具体类型的代码),那将会节省许资源。巧的是前人早已将树栽好,我们只需在此乘凉。
        泛型编程:编写与类型无关的通用代码,是代码复用的一种手段。模板是泛型编程的基础。

二.模板的分类

                  

三.函数模板

        1.函数模板的概念

                函数模板代表了一个函数家族,该函数模板与类型无关,在使用时被参数化,根据实参类型产生函数的特定类型版本。   

        2.函数模板格式

                template<typename T1, typename T2,......,typename Tn>

                返回值类型函数名(参数列表){}
#include <iostream>

using namespace std;

template<typename T>
void Swap(T& a, T& b)
{
	T tmp = 0;
	tmp = a;
	a = b;
	b = tmp;
}

int main(void)
{
	int a = 10;
	int b = 20;
	printf("两数交换前分别为:%d %d\n", a, b);
	Swap(a, b);
	printf("两数交换后分别为:%d %d\n", a, b);
	return 0;
}
         注意:typename是用来定义模板参数关键字也可以使用class(切记:不能使用struct代替class)
        3.函数模板的原理
               那么如何解决上面的问题呢?大家都知道,瓦特改良蒸汽机,人类开始了工业革命,解放了生产力。机器生产淘汰掉了很多手工产品。本质是什么,重复的工作交给了机器去完成。有人给出了论调:懒人创造世界。
                 函数模板是一个蓝图,它本身并不是函数,是编译器用使用方式产生特定具体类型函数的模具。所以其实模板就是将本来应该我们做的重复的事情交给了编译器。
          
                在编译器编译阶段,对于模板函数的使用, 编译器需要根据传入的实参类型来推演生成对应类型的函数以供调用。 比如:当用double类型使用函数模板时,编译器通过对实参类型的推演,将T确定为double类型,然后产生一份专门处理double类型的代码,对于字符类型也是如此。
        4.函数模板的实例化

                用不同类型的参数使用函数模板时,称为函数模板的实例化。模板参数实例化分为:隐式实例化和显式实例化

                a.隐式实例化
#include <iostream>

using namespace std;

template<typename T>
void Swap(T& a, T& b)
{
	T tmp = 0;
	tmp = a;
	a = b;
	b = tmp;
}

int main(void)
{
	int a = 10;
	int b = 20;
	printf("两数交换前分别为:%d %d\n", a, b);
	Swap(a, b);
	printf("两数交换后分别为:%d %d\n", a, b);
	return 0;
}

                        编译器根据传入模板函数的实参,来推导类型,此时如果两个形参的类型不同,会报错。            

                        解决办法:

#include <iostream>

using namespace std;

template<typename T>
void Swap(const T& a, const T& b)
{
	T tmp = 0;
	tmp = a;
	a = b;
	b = tmp;
}

int main(void)
{
	int a = 10;
	double b = 1;

	Swap(a, (int)b);
	Swap((double)a, b);

	return 0;
}
             b.显式实例化        
#include <iostream>

using namespace std;

template<typename T>
void Swap(const T& a, const T& b)
{
	T tmp = 0;
	tmp = a;
	a = b;
	b = tmp;
}

int main(void)
{
	int a = 10;
	double b = 1;

	Swap<int>(a,b);
	Swap<double>(a, b);

	return 0;
}
                        如果类型不匹配,编译器会尝试进行隐式类型转换,如果无法转换成功编译器将会报错。        
        5.模板参数的匹配原则
                a. 一个非模板函数可以和一个同名的函数模板同时存在,而且该函数模板还可以被实例化为这个非模板函数。
                
// 专门处理int的加法函数
int Add(int left, int right)
{
 return left + right;
}
// 通用加法函数
template<class T>
T Add(T left, T right)
{
 return left + right;
}
void Test()
{
 Add(1, 2); // 与非模板函数匹配,编译器不需要特化
 Add<int>(1, 2); // 调用编译器特化的Add版本
}
                 b. 对于非模板函数和同名函数模板,如果其他条件都相同,在调动时会优先调用非模板函数而不会从该模板产生出一个实例。如果模板可以产生一个具有更好匹配的函数, 那么将选择模板。
// 专门处理int的加法函数
int Add(int left, int right)
{
 return left + right;
}
// 通用加法函数
template<class T1, class T2>
T1 Add(T1 left, T2 right)
{
 return left + right;
}
void Test()
{
 Add(1, 2); // 与非函数模板类型完全匹配,不需要函数模板实例化
 Add(1, 2.0); // 模板函数可以生成更加匹配的版本,编译器根据实参生成更加匹配的Add函
数
}
                 c. 模板函数不允许自动类型转换,但普通函数可以进行自动类型转换。

四.类模板

        1.类模板的定义格式
template<class T1, class T2, ..., class Tn>
class 类模板名
{
 // 类内成员定义
};
// 动态顺序表
// 注意:Vector不是具体的类,是编译器根据被实例化的类型生成具体类的模具
template<class T>
class Vector
{ 
public :
 Vector(size_t capacity = 10)
 : _pData(new T[capacity])
 , _size(0)
 , _capacity(capacity)
 {}
 
 // 使用析构函数演示:在类中声明,在类外定义。
 ~Vector();
 
 void PushBack(const T& data);
 void PopBack();
 // ...
 
 size_t Size() {return _size;}
 
 T& operator[](size_t pos)
{
 assert(pos < _size);
 return _pData[pos];
 }
 
private:
 T* _pData;
 size_t _size;
 size_t _capacity;
};
// 注意:类模板中函数放在类外进行定义时,需要加模板参数列表
template <class T>
Vector<T>::~Vector()
{
 if(_pData)
 delete[] _pData;
 _size = _capacity = 0;
}
        2.类模板的实例化
                类模板实例化与函数模板实例化不同,类模板实例化需要在类模板名字后跟<> ,然后将实例化的类型放在 <> 中即可,类模板名字不是真正的类,而实例化的结果才是真正的类
      
// Vector类名,Vector<int>才是类型
Vector<int> s1;
Vector<double> s2;

五.class和typename的区别

        平时在使用class和typename声明模板时没有任何区别。

        但是:

        此时要在Container中加typename来告知编译器这是一个类型。如果不加的话因为此时还没有实例化,编译器不知道这个地方是什么,所以会报错。

六.非类型模板参数

        1.模板参数的分类
                 模板参数分类类型形参与非类型形参
                类型形参即:出现在模板参数列表中,跟在class或者typename之类的参数类型名称
                非类型形参,就是用一个常量作为类(函数)模板的一个参数,在类(函数)模板中可将该参数当成常量来使用。该参数是一个常量。
namespace bite
{
 // 定义一个模板类型的静态数组
 template<class T, size_t N = 10>
 class array
 {
 public:
 T& operator[](size_t index){return _array[index];}
 const T& operator[](size_t index)const{return _array[index];}
 
 size_t size()const{return _size;}
 bool empty()const{return 0 == _size;}
 
 private:
 T _array[N];
 size_t _size;
 };
}
         注意:
                1. 浮点数、类对象以及字符串是不允许作为非类型模板参数的。只可以是整型。
                2. 非类型的模板参数必须在编译期就能确认结果

        

七.模板的特化

        1.什么是模板的特化

                通常情况下,使用模板可以实现一些与类型无关的代码,但对于一些特殊类型的可能会得到一些错误的结果,需要特殊处理,比如:实现了一个专门用来进行小于比较的函数模板。

                

// 函数模板 -- 参数匹配
template<class T>
bool Less(T left, T right)
{
 return left < right;
}
int main()
{
 cout << Less(1, 2) << endl; // 可以比较,结果正确
 Date d1(2022, 7, 7);
 Date d2(2022, 7, 8);
 cout << Less(d1, d2) << endl; // 可以比较,结果正确
 Date* p1 = &d1;
 Date* p2 = &d2;
 cout << Less(p1, p2) << endl; // 可以比较,结果错误
 return 0;
}
                 可以看到,Less绝对多数情况下都可以正常比较,但是在特殊场景下就得到错误的结果。上述示例中,p1指向的d1显然小于p2指向的d2对象,但是Less内部并没有比较p1和p2指向的对象内容,而比较的是p1和p2指针的地址,这就无法达到预期而错误。
                此时,就需要对模板进行特化。即:在原模板类的基础上,针对特殊类型所进行特殊化的实现方式。模板特化中分为函数模板特化类模板特化。
        2.全特化
        
                
template<class T1, class T2>
class Data
{
public:
 Data() {cout<<"Data<T1, T2>" <<endl;}
private:
 T1 _d1;
 T2 _d2;
};
template<>
class Data<int, char>
{
public:
 Data() {cout<<"Data<int, char>" <<endl;}
private:
 int _d1;
 char _d2;
};
void TestVector()
{
 Data<int, int> d1;
 Data<int, char> d2;
}
        3.偏特化
                偏特化:任何针对模版参数进一步进行条件限制设计的特化版本。比如对于以下模板类:
template<class T1, class T2>
class Data
{
public:
 Data() {cout<<"Data<T1, T2>" <<endl;}
private:
 T1 _d1;
 T2 _d2;
};
        偏特化有以下两种表现方式:
                a.部分特化
                        将模板参数类表中的一部分参数特化。
// 将第二个参数特化为int
template <class T1>
class Data<T1, int>
{
public:
 Data() {cout<<"Data<T1, int>" <<endl;}
private:
 T1 _d1;
 int _d2;
};
                b.参数更进一步的限制
                        偏特化并不仅仅是指特化部分参数,而是针对模板参数更进一步的条件限制所设计出来的一个特化版本。
//两个参数偏特化为指针类型
template <typename T1, typename T2>
class Data <T1*, T2*>
{ 
public:
 Data() {cout<<"Data<T1*, T2*>" <<endl;}
 
private:
T1 _d1;
 T2 _d2;
};
//两个参数偏特化为引用类型
template <typename T1, typename T2>
class Data <T1&, T2&>
{
public:
 Data(const T1& d1, const T2& d2)
 : _d1(d1)
 , _d2(d2)
 {
 cout<<"Data<T1&, T2&>" <<endl;
 }
 
private:
 const T1 & _d1;
 const T2 & _d2; 
 };
void test2 () 
{
 Data<double , int> d1; // 调用特化的int版本
 Data<int , double> d2; // 调用基础的模板 
 Data<int *, int*> d3; // 调用特化的指针版本
 Data<int&, int&> d4(1, 2); // 调用特化的指针版本
}
        4.模板特化的条件

                函数模板的特化步骤:

                        1. 必须要先有一个基础的函数模板
                        2. 关键字template后面接一对空的尖括号<>
                        3. 函数名后跟一对尖括号,尖括号中指定需要特化的类型
                        4. 函数形参表: 必须要和模板函数的基础参数类型完全相同,如果不同编译器可能会报一些奇怪的错误。

八.模板的分离编译

        1.什么是模板的分离编译
                
                一个程序(项目)由若干个源文件共同实现,而每个源文件单独编译生成目标文件,最后将所有目标文件链接起来形成单一的可执行文件的过程称为分离编译模式。
        2.模板的分离编译
                假如有以下场景,模板的声明与定义分离开,在头文件中进行声明,源文件中完成定义:
// a.h
template<class T>
T Add(const T& left, const T& right);
// a.cpp
template<class T>
T Add(const T& left, const T& right)
{
 return left + right;
}
// main.cpp
#include"a.h"
int main()
{
 Add(1, 2);
 Add(1.0, 2.0);
 
 return 0;
}

        但是此时即使完成了分离编译,但是依然会报错,因为模板并没有实例化,所以编译器不知到函数模板的类型到底是声明,所以无法生成正确的符号表,也就找不到函数。

        解决方法:              

                1. 将声明和定义放到一个文件 "xxx.hpp" 里面或者 xxx.h 其实也是可以的 。推荐使用这种。
                2. 模板定义的位置显式实例化。这种方法不实用,不推荐使用。

九.模板总结

         【优点】
                1. 模板复用了代码,节省资源,更快的迭代开发,C++的标准模板库(STL)因此而产生
                2. 增强了代码的灵活性
        【缺陷】
                1. 模板会导致代码膨胀问题,也会导致编译时间变长
                2. 出现模板编译错误时,错误信息非常凌乱,不易定位错误
标题“51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”解析 “51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程”是一个基于51系列单片机(一种常见的8位微控制器)的程序示例,用于读取MPU6050传感器的数据,并通过其内置的数字运动处理器(DMP)计算设备的姿态角(如倾斜角度、旋转角度等)。MPU6050是一款集成三轴加速度计和三轴陀螺仪的六自由度传感器,广泛应用于运动控制和姿态检测领域。该例程利用MPU6050的DMP功能,由DMP处理复杂的运动学算法,例如姿态融合,将加速度计和陀螺仪的数据进行整合,从而提供稳定且实时的姿态估计,减轻主控MCU的计算负担。最终,姿态角数据通过LCD1602显示屏以字符形式可视化展示,为用户提供直观的反馈。 从标签“51单片机 6050”可知,该项目主要涉及51单片机和MPU6050传感器这两个关键硬件组件。51单片机基于8051内核,因编程简单、成本低而被广泛应用;MPU6050作为惯性测量单元(IMU),可测量设备的线性和角速度。文件名“51-DMP-NET”可能表示这是一个与51单片机及DMP相关的网络资源或代码库,其中可能包含C语言等适合51单片机的编程语言的源代码、配置文件、用户手册、示例程序,以及可能的调试工具或IDE项目文件。 实现该项目需以下步骤:首先是硬件连接,将51单片机与MPU6050通过I2C接口正确连接,同时将LCD1602连接到51单片机的串行数据线和控制线上;接着是初始化设置,配置51单片机的I/O端口,初始化I2C通信协,设置MPU6050的工作模式和数据输出速率;然后是DMP配置,启用MPU6050的DMP功能,加载预编译的DMP固件,并设置DMP输出数据的中断;之后是数据读取,通过中断服务程序从DMP接收姿态角数据,数据通常以四元数或欧拉角形式呈现;再接着是数据显示,将姿态角数据转换为可读的度数格
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