STM32学习---编码器篇

什么是编码器？

本文所讲的是带有编码器的有刷直流电机，有AB相或者ABZ相，AB相为电机转动时输出的波形，用来计数，计算电机转速，电机转动一圈还输出一个零位脉冲Z，不同电机相位有所变化，但AB相总是不变的。

定时器带有编码器模式，且只有通道1和通道2有，所以配置时要注意！！！

编码器技术规则，可详见电机控制基础——定时器编码器模式使用与转速计算 - 知乎 (zhihu.com)

• 000：禁止从模式––如果 CEN =“1”，预分频器时钟直接由内部时钟提供。
• 001：编码器模式 1––计数器根据 TI1FP1 电平在 TI2FP2 边沿 递增/递减计数。（ TI1FP1 电平指的是高电平有效或是低电平有效）
• 010：编码器模式 2––计数器根据 TI2FP2 电平在 TI1FP1 边沿 递增/递减计数。
• 011：编码器模式 3––计数器在 TI1FP1 和 TI2FP2 的边沿计数，计数的方向取决于另外一个信号的电平。

以编码器5举例：从中间值32767开始计数（很多都是从0开始计数，都没关系）

Encoder_Init_TIM5(0,65535);		 //编码器不分频  arr最大----main中调用


/********************************************
 * @brief 把TIM5初始化为编码器接口模式
 * @param psc 预分频系数
 * @param arr 自动重装载值
 * @retval None
 ********************************************/
void Encoder_Init_TIM5(uint16_t psc,uint16_t arr)	
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);    //使能定时器4的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);   //使能PB端口时钟
    
    GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;           //浮空输入  
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
    
    TIM_DeInit(TIM5);
    TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;  // 预分频器
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;    //设定计数器自动重装值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;    //选择时钟分频：不分频
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;    //TIM向上计数
    TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);

    //使用编码器模式3
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, \
                               TIM_EncoderMode_TI12, \
                               TIM_ICPolarity_Rising, \
                               TIM_ICPolarity_Rising);
    TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;
    TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel =TIM5_IRQn;                
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //0
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    //清除TIM的更新标志位
    TIM_ClearFlag(TIM5, TIM_FLAG_Update);
    TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);
    
    //Reset counter
    TIM_SetCounter(TIM5,32767);
    TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
}


int Encoder_Get(u8 TIMx)
{
    int encoder_value;
   
    case 2:
        if(Encoder2_Overflow == 0)   
            encoder_value = (TIM2 -> CNT) - 32767;
        else if(Encoder2_Overflow > 0)  
            encoder_value = (TIM2 -> CNT) + Encoder2_Overflow * 65535;
        else 
                encoder_value = (TIM2 -> CNT) - 65535 + Encoder2_Overflow * 65535;
            
        TIM2 -> CNT=32767;
        Encoder2_Overflow = 0;
    return encoder_value;
}