weixin_51300346的博客

如果这时候Task3执行完了（并不代表以后不执行了，可能是进入到阻塞态挂起态），还剩Task1和Task2两个同等优先级的任务，那么这两个任务轮流执行1Tick，Task1执行1Tick后插入到链表末尾······循环执行。好比是你在家里做饭是A任务，看小孩是B任务，CPU对任务的调度执行是根据任务的状态和优先级来管理的（优先级在上一篇的创建任务函数中设定）。上一篇说的是创建任务时的函数和参数的含义，想要更好的理解任务，我们需要知道任务有哪几种状态；高优先级的任务不停止，低优先级的任务永不执行；

介绍CM3内核一些基础的汇编指令，为后面做铺垫

因为进入任务函数时会把该函数的返回地址放在lr（函数返回地址）中，如果该任务没有调用其他函数，则lr的值不用保存在任务栈中，但是一旦该任务中调用了其他函数，那么这个lr寄存器一定会被调用的函数使用，lr的值会被覆盖，所以一旦有函数调用就会把lr的值放入任务栈中存起来。那么任务在切换时需要保存当前cpu寄存器的数据，根据上一节文章末尾提到的保存现场而知，这些数据是需要在内存中申请一片任务栈空间来存储的（虽然叫做栈，但是与栈区的概念不是很一样，该栈是申请出来的，不是局部变量存放的那个栈，所以不要混淆；