Velodyne VLP16 接入ros系统

原创已于 2022-09-15 10:34:37 修改 · 640 阅读

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#linux #ubuntu

于 2022-06-23 19:30:00 首次发布

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该博客详细介绍了如何在Ubuntu 18.04系统上配置ROS Melodic和Velodyne VLP16激光雷达。首先，确保系统和ROS版本正确，然后将电脑IP设置为与雷达在同一网段。接着，安装必要的依赖，下载并编译velodyne功能包。通过运行特定的launch文件和Rviz，可以成功显示点云数据。此外，还计算了Velodyne16线激光雷达的理论点云数。

1.环境配置

系统：Ubuntu18.04
ros：melodic
传感器：Velodyne VLP16

2.IP设置

Velodyne16默认IP : 192.168.1.201,
将有线IP设置为同一网段：192.168.1.xxx,子网掩码：255.255.255.0
验证是否设置成功：

ping 192.168.1.201
#或者直接浏览器中输入 192.168.1.201

在这里插入图片描述

3.安装

#安装依赖
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

#下载功能包
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

#编译所有功能包，因为catkin_make 命令只会编译最后一次编译过的功能包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=' '
source devel/setup.bash

#通过Rviz查看点云
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
rosrun rviz rviz -f velodyne

在这里插入图片描述