weixin_50924397的博客

FreeRTOS的任务可认为是一系列独立任务的集合。每个任务在自己独立的环境中运行。在任何时刻，只有一个任务能得到运行，由FreeRTOS调度器决定运行哪个任务。调度器会在合适的时候的启动、停止一个任务，宏观看上去所有的任务都在同时在执行。这其实就是任务的切换。任务切入/切出时保存上下文环境每个FreeRTOS任务都需要有自己的栈空间FreeRTOS中的任务是抢占式调度机制，也支持时间片轮转调度方式。

第一种我称之为万事俱备，只欠东风法。这种方法是在main函数中将硬件初始化，RTOS系统初始化，所有任务的创建这些都弄好，这个我称之为万事都已经准备好。最后只欠一道东风，即启动RTOS的调度器，开始多任务的调度。

static void AppTaskCreate(void) //启动任务函数： static void BSP_Init(void) //初始化外设函数 static void LED_Task(void * parameter) //任务主体函数 {while(1) {LED1_ON;/* 延时500个tick */ printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");LED1_OFF;

Source文件夹：最最最重要的文件夹，没有之一portblle文件夹：与编译器相关的文件，keil编译环境，使用RVDS文件夹MemMang文件夹：存放的是跟内存管理相关的文件Demo文件夹：各种开发平台的完整Demo，开发者可以方便的以此搭建出自己的项目，甚至直接使用。License文件夹：这里面只有一个许可文件“license.txt”，用FreeRTOS做产品的话就需要看看这个文件。FreeRTOS-Plus文件夹：包含的是第三方的产品。

其实FreeRTOS的这种时间片功能不能说是真正意义的时间片，因为它不能随意的设置时间为多少个tick，而是默认一个tick，然后默认在每个tick中断周期中进行任务切换而已。

在FreeRTOS中，有一个任务延时列表，实际上有两个，为了方便讲解原理，我们假装合并为一个，其实两个的作用是一样的。当任务需要延时的时候，则先将任务挂起，即先将任务从就绪列表删除，然后插入到任务延时列表，同时更新下一个任务的解锁时刻变量：xNextTaskUnblockTime的值。xNextTaskUnblockTime的值等于系统时基计数器的值xTickCount加上任务需要延时的值xTicksToDelay。

就绪列表pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ]是一个数组，数组里面存的是就绪任务的TCB（准确来说是TCB里面的xStateListItem节点）。

在上一章节中，任务体内的延时使用的是软件延时，即还是让CPU空等来达到延时的效果。而使用RTOS的很大优势就是榨干CPU的性能，永远不能让它闲着。RTOS中的延时叫阻塞延时，即任务需要延时的时候，任务会放弃CPU的使用权，CPU可以去干其它的事情，当任务延时时间到，重新获取CPU使用权，任务继续运行，这样就充分地利用了CPU的资源，而不是干等着。如果没有其它任务可以运行，这个时候CPU就运行空闲任务。因为系统保证必须每时每刻都有一个可以运行的任务。

临界段用一句话概括就是一段在执行的时候不能被中断的代码段。那么什么情况下临界段会被打断？一个是系统调度，还有一个就是外部中断。因此FreeRTOS对临界段的保护最终还是回到对中断的开和关的控制。

就绪列表实际上就是一个List_t类型的数组，数组的大小由决定最大任务优先级的宏configMAX_PRIORITIES决定，目前我们将configMAX_PRIORITIES在FreeRTOSConfig.h中默认定义为5，最大支持256个优先级。数组的下标对应了任务的优先级，同一优先级的任务统一插入到就绪列表的同一条链表中。调度器是操作系统的核心，其主要功能就是实现任务的切换，即从就绪列表里面找到优先级最高的任务，然后去执行该任务。

链表根节点的数据结构在list.h中定义。

​ FreeRTOS（Free Real-Time Operating System）是一个开源的实时操作系统内核，专为嵌入式系统和小型微控制器设计。它提供了一套轻量级的任务调度和管理机制，使开发者能够在资源有限的嵌入式环境中有效地进行实时任务处理。​ 以下是FreeRTOS的一些关键特点和功能：实时调度：FreeRTOS提供了可靠的实时任务调度，允许多个任务以优先级方式共享处理器时间。它使用基于优先级的抢占式调度算法，确保高优先级任务能够及时响应事件和中断。