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RSS订阅原创 matlab机械臂笔记
**轨迹生成函数jtraj()：关节角空间规划**函数的核心是五次多项式插值。每一个角度的变化轨迹是个5次函数。[qt,qdt,qddt] = jtraj(q0, q1, tv, qd0, qd1)一般情况下输入参数：输入：q0初始各个关节的角度。q1最终点的各个关节的角度。tv：可以理解为时间，也可以理解为步数。qd0，qd1：起始末端加速度，一般不设，自动置零。输出：qt：不同时间内各个关节的角度（输出矩阵的大小为：tv*n（关节个数））qdt：角速度qddt：角加速度。*
2021-04-28 10:59:46
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原创 simulink搭建永磁同步电机
永磁同步电机simulink模型搭建1、总搭建模型2、各搭建模块2.1永磁电机模块一共六个输出，分别是转速，位置(角度），转矩，三相电流。2.2AC-DC-AC模块2.3反馈显示模块2.4SVPWM模块2.5park，clark变换模块...
2021-04-07 21:02:01
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原创 机械臂simulink仿真-2
机械臂simulink仿真一、调用自定义function函数matlab-function函数格式:function（输出元素）=fcn（输入元素）{主函数}二、simulink中从向量、矩阵或多维信号中按顺序选择元素：总模块搭建：selector模块参数设置：Number of input dimensions - 输入信号的维度数index-option对于一个二维a*b的矩阵：如果取每行的元素（一共a行），则第一个（行设置）选择index vecto（port） 第二
2021-04-03 11:59:37
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原创 机械臂simulink仿真笔记
一、机械臂URDF-matlab/simulink-运动控制-正逆解1、添加urdf文件的路径2.1、在matlab建模：clear,clc;UR3=importrobot(‘ur3.urdf’); %%导入urdf文件showdetails(UR3) %显示连杆之间的关系show(UR3,‘Frames’,‘on’)%figure显示2.2、在simulink建模：clear,clc;UR3=smimport(‘ur3.urdf’);PS:没有.stl文件最后显示的知识坐标，没有模型
2021-04-02 12:49:38
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空空如也
空空如也
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